[發明專利]一種可調式夾持移動機械手

有效

• 申請號: 201711419954.6
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108145732B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 黃浩
• 申請（專利權）人: 蕪湖市鴻坤汽車零部件有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 安徽合肥華信知識產權代理有限公司 34112
• 代理人: 余成俊

本發明公開了一種可調式夾持移動機械手，包括底板，所述底板的上側設有固定板，所述固定板靠近底板的一側設有第一滑塊，所述底板上設有與第一滑塊對應的第一滑槽，所述第一滑槽內轉動連接有螺桿，所述螺桿的一端貫穿第一滑槽的內側壁并安裝有第一傳動機構，所述底板靠近第一傳動機構的一側固定有驅動電機，所述驅動電機的驅動端連接有第一轉軸。本發明通過同一驅動電機的驅動，方便夾持機構的移動和轉動，降低了能耗，從而降低了生產成本，同時由于扭力彈簧的扭力作用，從而方便同一夾持機構的兩個弧形夾持臂相互靠近，以對工件進行夾持，無需更換夾持機構，避免設備停車，提高了生產效率。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，尤其涉及一種可調式夾持移動機械手。

背景技術

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點。

機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。

傳統的夾持型機械手在對工件進行夾取時，需要根據工件的規格更換與之對應的夾持臂，以保證對工件的穩定夾持，而由于機械手的結構較為復雜，從而導致更換時間較長，設備停止運行的時間較長，造成生產效率的降低；同時夾持機構位置的移動和方向的偏轉需要多個驅動電機來分別驅動，耗能較高，提高了生產成本。

為了解決上述問題，我們提出了一種可調式夾持移動機械手。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中不同機械手的更換時間較長，設備停止運行的時間較長，造成生產效率的降低；同時夾持機構位置的移動和方向的偏轉需要多個驅動電機來分別驅動，耗能較高，提高了生產成本的問題，而提出的一種可調式夾持移動機械手。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種可調式夾持移動機械手，包括底板，所述底板的上側設有固定板，所述固定板靠近 底板的一側設有第一滑塊，所述底板上設有與第一滑塊對應的第一滑槽，所述第一滑槽內 轉動連接有螺桿，所述螺桿的一端貫穿第一滑槽的內側壁并安裝有第一傳動機構，所述底 板靠近第一傳動機構的一側固定有驅動電機，所述驅動電機的驅動端連接有第一轉軸，所 述第一轉軸通過固定套接在其上的第一齒輪與第一傳動機構傳動連接，所述固定板上設有 安裝槽，所述安裝槽內轉動連接有第二轉軸，所述第二轉軸靠近驅動電機的一端貫穿安裝 槽的內側壁并向外延伸，所述第二轉軸和第一轉軸通過第二傳動機構連接，所述第二轉軸 位于安裝槽內的一段安裝有多個夾持機構。

優選地，所述第一傳動機構包括滑動套接在螺桿上的與第一齒輪對應的第二齒輪，所述第二齒輪的內側壁上環繞設有多個第二滑塊，所述螺桿上設有與第二滑塊對應的第二滑槽，所述螺桿遠離底板的一端固定連接有限位塊，所述第二齒輪遠離限位塊的一側設有第一限位環，所述第一限位環固定套接在螺桿上，所述第二齒輪與第一限位環之間設有第一調節環，所述第一調節環螺紋套接在螺桿上，所述第二齒輪與限位塊之間設有第一線性彈簧，所述第一線性彈簧套設在螺桿上，所述第一線性彈簧的一端與限位塊固定連接，所述第一線性彈簧的另一端與第二齒輪相抵。

優選地，所述第二齒輪的兩側均等距環繞設有多個收納槽，所述收納槽內設有滾珠，所述滾珠遠離收納槽內底部的端部貫穿收納槽的槽口并向外突出。