[發(fā)明專利]一種可調(diào)式夾持移動(dòng)機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711419954.6
• 申請(qǐng)日: 2017-12-25
• 公開（公告）號(hào): CN108145732B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蕪湖市鴻坤汽車零部件有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/02
• 分類號(hào): B25J15/02
• 代理公司: 安徽合肥華信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 34112
• 代理人: 余成俊

1.一種可調(diào)式夾持移動(dòng)機(jī)械手，包括底板（1），其特征在于，所述底板（1）的上側(cè)設(shè)有固定板（2），所述固定板（2）靠近底板（1）的一側(cè)設(shè)有第一滑塊（3），所述底板（1）上設(shè)有與第一滑塊（3）對(duì)應(yīng)的第一滑槽，所述第一滑槽內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有螺桿（4），所述螺桿（4）的一端貫穿第一滑槽的內(nèi)側(cè)壁并安裝有第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述底板（1）靠近第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的一側(cè)固定有驅(qū)動(dòng)電機(jī)（5），所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)（5）的驅(qū)動(dòng)端連接有第一轉(zhuǎn)軸（6），所述第一轉(zhuǎn)軸（6）通過固定套接在其上的第一齒輪（7）與第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接，所述固定板（2）上設(shè)有安裝槽，所述安裝槽內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二轉(zhuǎn)軸（8），所述第二轉(zhuǎn)軸（8）靠近驅(qū)動(dòng)電機(jī)（5）的一端貫穿安裝槽的內(nèi)側(cè)壁并向外延伸，所述第二轉(zhuǎn)軸（8）和第一轉(zhuǎn)軸（6）通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述第二轉(zhuǎn)軸（8）位于安裝槽內(nèi)的一段安裝有多個(gè)夾持機(jī)構(gòu)；

所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 包括滑動(dòng)套接在螺桿（4）上的與第一齒輪（7）對(duì)應(yīng)的第二齒輪（9），所述第二齒輪（9）的內(nèi)側(cè) 壁上環(huán)繞設(shè)有多個(gè)第二滑塊（10），所述螺桿（4）上設(shè)有與第二滑塊（10）對(duì)應(yīng)的第二滑槽，所 述螺桿（4）遠(yuǎn)離底板（1）的一端固定連接有限位塊（11），所述第二齒輪（9）遠(yuǎn)離限位塊（11） 的一側(cè)設(shè)有第一限位環(huán)（12），所述第一限位環(huán)（12）固定套接在螺桿（4）上，所述第二齒輪 （9）與第一限位環(huán)（12）之間設(shè)有第一調(diào)節(jié)環(huán)（13），所述第一調(diào)節(jié)環(huán)（13）螺紋套接在螺桿（4） 上，所述第二齒輪（9）與限位塊（11）之間設(shè)有第一線性彈簧（14），所述第一線性彈簧（14）套 設(shè)在螺桿（4）上，所述第一線性彈簧（14）的一端與限位塊（11）固定連接，所述第一線性彈簧 （14）的另一端與第二齒輪（9）相抵；

所述第二齒輪（9） 的兩側(cè)均等距環(huán)繞設(shè)有多個(gè)收納槽，所述收納槽內(nèi)設(shè)有滾珠（15），所述滾珠（15）遠(yuǎn)離收納 槽內(nèi)底部的端部貫穿收納槽的槽口并向外突出；

所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 包括轉(zhuǎn)動(dòng)套接在第一轉(zhuǎn)軸（6）上的第一輪盤（16）和套設(shè)在第二轉(zhuǎn)軸（8）遠(yuǎn)離固定板（2）一端 的第二輪盤（17），所述第二輪盤（17）的內(nèi)側(cè)壁上環(huán)繞設(shè)有多個(gè)第五滑塊（33），所述第二轉(zhuǎn) 軸（8）上設(shè)有與第五滑塊（33）對(duì)應(yīng)的第五滑槽，所述第一輪盤（16）和第二輪盤（17）上均固 定連接有固定軸（18），兩個(gè)所述固定軸（18）之間設(shè)有連桿（19），所述連桿（19）的兩端分別 與兩個(gè)固定軸（18）轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一轉(zhuǎn)軸（6）上設(shè)有與第一輪盤（16）對(duì)應(yīng)的連接機(jī)構(gòu)。

2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式夾持移動(dòng)機(jī)械手，其特征在于，所述連桿（19）的兩 端均固定連接有連接環(huán)（20），所述連接環(huán)（20）轉(zhuǎn)動(dòng)套接在固定軸（18）上。

3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式夾持移動(dòng)機(jī)械手，其特征在于，所述連接機(jī)構(gòu)包括 滑動(dòng)套接在第一轉(zhuǎn)軸（6）上的固定環(huán)（21），所述固定環(huán)（21）的內(nèi)側(cè)壁上環(huán)繞設(shè)有多個(gè)第三 滑塊（22），所述第一轉(zhuǎn)軸（6）上設(shè)有與第三滑塊（22）對(duì)應(yīng)的第三滑槽，所述固定環(huán)（21）靠近 第一輪盤（16）的一側(cè)環(huán)繞設(shè)有多個(gè)卡桿（23），所述第一輪盤（16）上設(shè)有與卡桿（23）對(duì)應(yīng)的 卡槽，所述固定環(huán)（21）遠(yuǎn)離第一輪盤（16）的一側(cè)設(shè)有第二限位環(huán)（24），所述第二限位環(huán) （24）固定套接在第一轉(zhuǎn)軸（6）上，所述固定環(huán)（21）與第二限位環(huán)（24）之間設(shè)有第二線性彈 簧（25），所述第二線性彈簧（25）的兩端分別與固定環(huán)（21）和第二限位環(huán)（24）連接，所述固 定環(huán)（21）與第一輪盤（16）之間設(shè)有第二調(diào)節(jié)環(huán)（32），所述第二調(diào)節(jié)環(huán)（32）螺紋套接在第一 轉(zhuǎn)軸（6）上。

4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可調(diào)式夾持移動(dòng)機(jī)械手，其特征在于，所述夾持機(jī)構(gòu)包括 安裝塊（26），所述安裝塊（26）上設(shè)有與第二轉(zhuǎn)軸（8）對(duì)應(yīng)的通口，所述通口的內(nèi)側(cè)壁上環(huán)繞 設(shè)有多個(gè)第四滑塊（27），所述第二轉(zhuǎn)軸（8）上設(shè)有與第四滑塊（27）對(duì)應(yīng)的第四滑槽，所述安 裝塊（26）的兩側(cè)均設(shè)有鎖緊環(huán)（28），所述鎖緊環(huán)（28）螺紋套接在第二轉(zhuǎn)軸（8）上，所述安裝 塊（26）遠(yuǎn)離安裝槽內(nèi)底部的一側(cè)設(shè)有連接槽，所述連接槽的內(nèi)側(cè)壁通過兩個(gè)連接軸（29）轉(zhuǎn) 動(dòng)連接有兩個(gè)弧形夾持臂（30），同一安裝塊（26）上的兩個(gè)所述弧形夾持臂（30）相對(duì)設(shè)置， 所述連接軸（29）上套設(shè)有扭力彈簧（31），所述扭力彈簧（31）的兩端分別與連接槽的內(nèi)側(cè)壁 和弧形夾持臂（30）連接。

5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種可調(diào)式夾持移動(dòng)機(jī)械手，其特征在于，同一安裝塊（26）上 的兩個(gè)所述弧形夾持臂（30）相對(duì)一側(cè)遠(yuǎn)離連接軸（29）的一端均設(shè)有豁口，所述豁口內(nèi)側(cè)壁 的端部設(shè)有弧形倒角。