[發明專利]一種可調式夾持移動機械手

有效

• 申請號: 201711419954.6
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108145732B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 黃浩
• 申請（專利權）人: 蕪湖市鴻坤汽車零部件有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 安徽合肥華信知識產權代理有限公司 34112
• 代理人: 余成俊

1.一種可調式夾持移動機械手，包括底板（1），其特征在于，所述底板（1）的上側設有固定板（2），所述固定板（2）靠近底板（1）的一側設有第一滑塊（3），所述底板（1）上設有與第一滑塊（3）對應的第一滑槽，所述第一滑槽內轉動連接有螺桿（4），所述螺桿（4）的一端貫穿第一滑槽的內側壁并安裝有第一傳動機構，所述底板（1）靠近第一傳動機構的一側固定有驅動電機（5），所述驅動電機（5）的驅動端連接有第一轉軸（6），所述第一轉軸（6）通過固定套接在其上的第一齒輪（7）與第一傳動機構傳動連接，所述固定板（2）上設有安裝槽，所述安裝槽內轉動連接有第二轉軸（8），所述第二轉軸（8）靠近驅動電機（5）的一端貫穿安裝槽的內側壁并向外延伸，所述第二轉軸（8）和第一轉軸（6）通過第二傳動機構連接，所述第二轉軸（8）位于安裝槽內的一段安裝有多個夾持機構；

所述第一傳動機構 包括滑動套接在螺桿（4）上的與第一齒輪（7）對應的第二齒輪（9），所述第二齒輪（9）的內側 壁上環繞設有多個第二滑塊（10），所述螺桿（4）上設有與第二滑塊（10）對應的第二滑槽，所 述螺桿（4）遠離底板（1）的一端固定連接有限位塊（11），所述第二齒輪（9）遠離限位塊（11） 的一側設有第一限位環（12），所述第一限位環（12）固定套接在螺桿（4）上，所述第二齒輪 （9）與第一限位環（12）之間設有第一調節環（13），所述第一調節環（13）螺紋套接在螺桿（4） 上，所述第二齒輪（9）與限位塊（11）之間設有第一線性彈簧（14），所述第一線性彈簧（14）套 設在螺桿（4）上，所述第一線性彈簧（14）的一端與限位塊（11）固定連接，所述第一線性彈簧 （14）的另一端與第二齒輪（9）相抵；

所述第二齒輪（9） 的兩側均等距環繞設有多個收納槽，所述收納槽內設有滾珠（15），所述滾珠（15）遠離收納 槽內底部的端部貫穿收納槽的槽口并向外突出；

所述第二傳動機構 包括轉動套接在第一轉軸（6）上的第一輪盤（16）和套設在第二轉軸（8）遠離固定板（2）一端 的第二輪盤（17），所述第二輪盤（17）的內側壁上環繞設有多個第五滑塊（33），所述第二轉 軸（8）上設有與第五滑塊（33）對應的第五滑槽，所述第一輪盤（16）和第二輪盤（17）上均固 定連接有固定軸（18），兩個所述固定軸（18）之間設有連桿（19），所述連桿（19）的兩端分別 與兩個固定軸（18）轉動連接，所述第一轉軸（6）上設有與第一輪盤（16）對應的連接機構。

2. 根據權利要求1所述的一種可調式夾持移動機械手，其特征在于，所述連桿（19）的兩 端均固定連接有連接環（20），所述連接環（20）轉動套接在固定軸（18）上。

3. 根據權利要求1所述的一種可調式夾持移動機械手，其特征在于，所述連接機構包括 滑動套接在第一轉軸（6）上的固定環（21），所述固定環（21）的內側壁上環繞設有多個第三 滑塊（22），所述第一轉軸（6）上設有與第三滑塊（22）對應的第三滑槽，所述固定環（21）靠近 第一輪盤（16）的一側環繞設有多個卡桿（23），所述第一輪盤（16）上設有與卡桿（23）對應的 卡槽，所述固定環（21）遠離第一輪盤（16）的一側設有第二限位環（24），所述第二限位環 （24）固定套接在第一轉軸（6）上，所述固定環（21）與第二限位環（24）之間設有第二線性彈 簧（25），所述第二線性彈簧（25）的兩端分別與固定環（21）和第二限位環（24）連接，所述固 定環（21）與第一輪盤（16）之間設有第二調節環（32），所述第二調節環（32）螺紋套接在第一 轉軸（6）上。

4. 根據權利要求1所述的一種可調式夾持移動機械手，其特征在于，所述夾持機構包括 安裝塊（26），所述安裝塊（26）上設有與第二轉軸（8）對應的通口，所述通口的內側壁上環繞 設有多個第四滑塊（27），所述第二轉軸（8）上設有與第四滑塊（27）對應的第四滑槽，所述安 裝塊（26）的兩側均設有鎖緊環（28），所述鎖緊環（28）螺紋套接在第二轉軸（8）上，所述安裝 塊（26）遠離安裝槽內底部的一側設有連接槽，所述連接槽的內側壁通過兩個連接軸（29）轉 動連接有兩個弧形夾持臂（30），同一安裝塊（26）上的兩個所述弧形夾持臂（30）相對設置， 所述連接軸（29）上套設有扭力彈簧（31），所述扭力彈簧（31）的兩端分別與連接槽的內側壁 和弧形夾持臂（30）連接。

5. 根據權利要求4所述的一種可調式夾持移動機械手，其特征在于，同一安裝塊（26）上 的兩個所述弧形夾持臂（30）相對一側遠離連接軸（29）的一端均設有豁口，所述豁口內側壁 的端部設有弧形倒角。