[發(fā)明專利]一種垃圾吊冗余控制系統(tǒng)及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711418794.3
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108002235A
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱宏敏;戴至前;朱宏興;楊松
• 申請（專利權(quán)）人: 上海昂豐裝備科技有限公司;上海昂豐礦機科技有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C15/06
• 代理公司: 上海申蒙商標專利代理有限公司 31214
• 代理人: 黃明凱;徐小蓉

本發(fā)明公開了一種垃圾吊冗余控制系統(tǒng)及其控制方法，該系統(tǒng)用于對垃圾吊進行輔助控制，所述垃圾吊包括液壓抓斗以及吊車，所述液壓抓斗懸吊在所述吊車下方；所述垃圾吊冗余控制系統(tǒng)包括互相連接的抓斗閉合監(jiān)測模塊以及吊車輔助控制模塊；所述抓斗閉合監(jiān)測模塊安裝在所述液壓抓斗上；所述垃圾吊冗余控制系統(tǒng)與所述垃圾吊的主控制系統(tǒng)相連。本發(fā)明的優(yōu)點是：該冗余控制系統(tǒng)將自動控制與人工控制相結(jié)合，在操作人員進行判斷無法進行操作時，使用自動控制的手段輔助人工操作，有效地縮短了人工操作消耗的時間，從而提高了垃圾吊工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于環(huán)保設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種垃圾吊冗余控制系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)

在自動控制技術(shù)中，一般的概念是對一臺設(shè)備，不可同時存在兩個操作指令源，如果存在兩個操作指令源，有可能釀成事故。許多自動化設(shè)備有人工操作模式和自動運行模式，在此簡稱為人操和機操。一般都不允許人操和機操同時進行。

垃圾吊是工作節(jié)奏很高的設(shè)備，從放下抓斗，閉合抓斗抓料，提起抓斗，上升抓斗，移動大、小車，放料，移動大、小車到抓料點，完成一個抓料循環(huán)，重新放下抓斗抓料。由于整個抓料循環(huán)的周期短，整個過程中，各個操作環(huán)節(jié)都應(yīng)環(huán)環(huán)緊扣，才能縮短循環(huán)運行周期。

當抓斗完成抓料后，應(yīng)該立即起升抓斗。但在人工操作時，往往需要一兩秒的判斷時間來判斷抓斗確已完成抓料，才起升抓斗。操作人員的判斷通常為1至2秒，這段時間內(nèi)操作人員無法控制垃圾吊進行提升，這會降低垃圾吊的運行效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是根據(jù)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種垃圾吊冗余控制系統(tǒng)及其控制方法，該冗余控制系統(tǒng)及其控制方法充分利用人工判斷所需的時間，使垃圾吊的液壓抓斗在人工判斷時間內(nèi)實現(xiàn)提前自動上提，從而提高工作效率，縮短工作循環(huán)周期。

本發(fā)明目的實現(xiàn)由以下技術(shù)方案完成：

一種垃圾吊冗余控制系統(tǒng)，用于對垃圾吊進行輔助控制，所述垃圾吊包括液壓抓斗以及吊車，所述液壓抓斗懸吊在所述吊車下方；其特征在于所述垃圾吊冗余控制系統(tǒng)包括互相連接的抓斗閉合監(jiān)測模塊以及吊車輔助控制模塊；所述抓斗閉合監(jiān)測模塊安裝在所述液壓抓斗上；所述垃圾吊冗余控制系統(tǒng)與所述垃圾吊的主控制系統(tǒng)相連。

所述液壓抓斗包括機架、鉸接在所述機架上的爪瓣以及連接在所述機架與所述爪瓣之間的液壓油缸；所述液壓油缸通過卸荷閥與液壓泵連接；所述抓斗閉合監(jiān)測模塊連接在所述卸荷閥的控制端，用于監(jiān)控所述卸荷閥接收到的卸荷控制信號。

所述垃圾吊冗余控制系統(tǒng)還包括液壓抓斗定位裝置；所述液壓抓斗定位裝置與所述吊車輔助控制模塊連接，用于檢測所述液壓抓斗的位置坐標。

所述垃圾吊冗余控制系統(tǒng)還包括定時模塊，所述定時模塊與所述吊車輔助控制模塊連接。

所述垃圾吊冗余控制系統(tǒng)還包聲光警報模塊，所述聲光警報模塊與所述吊車輔助控制模塊連接。

一種涉及任一所述垃圾吊冗余控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于所述控制方法包括以下步驟：

（1）在垃圾吊的液壓抓斗完成抓料后，通過所述垃圾吊冗余控制系統(tǒng)內(nèi)的抓斗閉合監(jiān)測模塊自動檢測所述液壓抓斗是否閉合，若檢測到所述液壓抓斗處于閉合狀態(tài)，則進入自動操作介入模式，所述垃圾吊冗余控制系統(tǒng)內(nèi)的定時模塊開始計時，且所述垃圾吊冗余控制系統(tǒng)內(nèi)的吊車輔助控制模塊向所述垃圾吊的主控制系統(tǒng)持續(xù)發(fā)送輔助提升控制信號以使所述液壓抓斗在自動操作介入模式下自動上提；