[發明專利]一種垃圾吊冗余控制系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201711418794.3
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108002235A
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發明（設計）人: 朱宏敏;戴至前;朱宏興;楊松
• 申請（專利權）人: 上海昂豐裝備科技有限公司;上海昂豐礦機科技有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C15/06
• 代理公司: 上海申蒙商標專利代理有限公司 31214
• 代理人: 黃明凱;徐小蓉

1.一種垃圾吊冗余控制系統，用于對垃圾吊進行輔助控制，所述垃圾吊包括液壓抓斗以及吊車，所述液壓抓斗懸吊在所述吊車下方；其特征在于所述垃圾吊冗余控制系統包括互相連接的抓斗閉合監測模塊以及吊車輔助控制模塊；所述抓斗閉合監測模塊安裝在所述液壓抓斗上；所述垃圾吊冗余控制系統與所述垃圾吊的主控制系統相連。

2.根據權利要求1所述的一種垃圾吊冗余控制系統，其特征在于所述液壓抓斗包括機架、鉸接在所述機架上的爪瓣以及連接在所述機架與所述爪瓣之間的液壓油缸；所述液壓油缸通過卸荷閥與液壓泵連接；所述抓斗閉合監測模塊連接在所述卸荷閥的控制端，用于監控所述卸荷閥接收到的卸荷控制信號。

3.根據權利要求1所述的一種垃圾吊冗余控制系統，其特征在于所述垃圾吊冗余控制系統還包括液壓抓斗定位裝置；所述液壓抓斗定位裝置與所述吊車輔助控制模塊連接，用于檢測所述液壓抓斗的位置坐標。

4.根據權利要求1所述的一種垃圾吊冗余控制系統，其特征在于所述垃圾吊冗余控制系統還包括定時模塊，所述定時模塊與所述吊車輔助控制模塊連接。

5.根據權利要求1所述的一種垃圾吊冗余控制系統，其特征在于所述垃圾吊冗余控制系統還包聲光警報模塊，所述聲光警報模塊與所述吊車輔助控制模塊連接。

6.一種涉及權利要求1至5中任一所述垃圾吊冗余控制系統的控制方法，其特征在于所述控制方法包括以下步驟：

（1）在垃圾吊的液壓抓斗完成抓料后，通過所述垃圾吊冗余控制系統內的抓斗閉合監測模塊自動檢測所述液壓抓斗是否閉合，若檢測到所述液壓抓斗處于閉合狀態，則進入自動操作介入模式，所述垃圾吊冗余控制系統內的定時模塊開始計時，且所述垃圾吊冗余控制系統內的吊車輔助控制模塊向所述垃圾吊的主控制系統持續發送輔助提升控制信號以使所述液壓抓斗在自動操作介入模式下自動上提；

（2）設定所述自動操作介入模式的持續時長為t，在所述定時模塊持續計時的0-t時間內，若所述主控制系統檢測到駕駛員手動操作的信號，則所述主控制系統立即退出所述自動操作介入模式，并轉入手動操作模式，使垃圾吊完全由駕駛員操作控制；若所述主控制系統未檢測到駕駛員手動操作的信號，則所述液壓抓斗在自動操作介入模式下持續自動上提，直至所述定時模塊計時達到t時刻，則所述主控制系統退出所述自動操作介入模式并停止所述液壓抓斗的自動上提。

7.根據權利要求6所述的一種垃圾吊冗余控制系統的控制方法，其特征在于所述自動操作介入模式的持續時長t的取值范圍為0.5-10秒之間。

8.根據權利要求6所述的一種垃圾吊冗余控制系統的控制方法，其特征在于所述吊車輔助控制模塊連接有液壓抓斗定位裝置，所述吊車輔助控制模塊通過所述液壓抓斗定位裝置監控所述液壓抓斗的高度。

9.根據權利要求6所述的一種垃圾吊冗余控制系統的控制方法，其特征在于所述吊車輔助控制模塊連接有聲光警報模塊，在所述自動操作介入模式下，所述聲光警報模塊持續發出聲光警報。

10.根據權利要求6所述的一種垃圾吊冗余控制系統的控制方法，其特征在于所述吊車輔助控制模塊連接有聲光警報模塊，在完成并退出所述自動操作介入模式之后，所述聲光警報模塊發出聲光警報。