[發明專利]對象定位方法、對象定位系統和電子設備

在審

• 申請號: 201711418010.7
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN107966155A
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發明（設計）人: 衣福龍;李江濤
• 申請（專利權）人: 北京地平線信息技術有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C11/02;H04N5/225
• 代理公司: 北京市正見永申律師事務所11497
• 代理人: 黃小臨,王懷章

技術領域

本申請涉及定位技術領域，且更具體地，涉及一種對象定位方法、對象定位系統和電子設備。

背景技術

自動駕駛是當前業界的熱點。出于安全和成本的考慮，自動駕駛的算法仿真迭代一般在計算機模擬器中進行。然而，受限于模擬器物理引擎的設計，真正汽車行駛轉向中與復雜環境的交互很難準確模擬。因而，使用小型模型車和室內搭建的模擬場景在自動駕駛的算法仿真迭代中十分有用。

然而，實現自動駕駛的模擬場景需要有標注好的結構化信息模擬電子地圖，和對行駛目標本身進行精確定位，例如，模擬現實車輛中的全球定位系統(GPS)/實時動態測量(RTK)定位系統。

但是，這些系統的實現成本高昂，因此，需要改進的定位技術。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本申請。本申請的實施例提供了一種對象定位方法、對象定位系統和電子設備，其可以實現對象的低成本精準定位。

根據本申請的一個方面，提供了一種對象定位方法，包括：由相機獲取包括第一標識部分的初始圖像，所述第一標識部分對應于設置在對象上的第一定向反射單元；基于所述初始圖像和所述第一標識部分的位置確定所述第一定向反射單元在所述相機的圖像坐標系下的第一坐標；獲得所述相機在世界坐標系下的第二坐標；以及，基于所述第一坐標和所述第二坐標確定所述對象在所述世界坐標系下的對象位置。

根據本申請的另一方面，提供了一種對象定位系統，包括：第一定向反射單元，設置在對象上，所述對象能夠在特定場地內移動；發光單元，向所述對象發射光線；以及，相機，設置在所述特定場地的上方，獲取包括與所述第一定向反射單元對應的第一標識部分的對象圖像。

根據本申請的再一方面，提供了一種電子設備，包括：處理器；以及，存儲器，在所述存儲器中存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令在被所述處理器運行時使得所述處理器執行如上所述的對象定位方法。

根據本申請的又一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令在被處理器運行時使得所述處理器執行如上所述的對象定位方法。

與現有技術相比，采用根據本申請實施例的對象定位方法、對象定位系統和電子設備，可以由相機獲取包括第一標識部分的初始圖像，所述第一標識部分對應于設置在對象上的第一定向反射單元；基于所述初始圖像和所述第一標識部分的位置確定所述第一定向反射單元在所述相機的圖像坐標系下的第一坐標；獲得所述相機在世界坐標系下的第二坐標；以及，基于所述第一坐標和所述第二坐標確定所述對象在所述世界坐標系下的對象位置。因此，可以通過識別由相機獲取的圖像來確定待定位對象的位置，從而以簡單的方案實現對象的低成本精準定位。

附圖說明

通過結合附圖對本申請實施例進行更詳細的描述，本申請的上述以及其他目的、特征和優勢將變得更加明顯。附圖用來提供對本申請實施例的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本申請實施例一起用于解釋本申請，并不構成對本申請的限制。在附圖中，相同的參考標號通常代表相同部件或步驟。

圖1圖示了根據本申請實施例的對象定位方法的示意性流程圖。

圖2圖示了根據本申請實施例的對象定位方法中的定向反射單元的示意圖。

圖3圖示了根據本申請實施例的對象定位方法中的850nm紅外濾光片透射率的示意圖。

圖4圖示了根據本申請實施例的對象定位方法中的相機工作場景的示意性側視圖。

圖5圖示了根據本申請實施例的對象定位方法中的相機工作場景的示意性頂視圖。

圖6圖示了根據本申請實施例的對象定位方法中的平面直角坐標系的示意圖。

圖7圖示了根據本申請實施例的對象定位系統的示意性框圖。

圖8圖示了根據本申請實施例的電子設備的示意性框圖。

具體實施方式

下面，將參考附圖詳細地描述根據本申請的示例實施例。顯然，所描述的實施例僅僅是本申請的一部分實施例，而不是本申請的全部實施例，應理解，本申請不受這里描述的示例實施例的限制。

申請概述

如上所述，針對自動駕駛的模擬場景下行駛目標的定位，需要模擬現實車輛中的GPS/RTK定位系統，從而對行駛目標本身進行精確定位。

關于室內定位已有的方案中，有無線方式、多目攝像頭、結構光激光雷達等手段，也有將幾種方式進行融合實現定位。