[發明專利]對象定位方法、對象定位系統和電子設備

在審

• 申請號: 201711418010.7
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN107966155A
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發明（設計）人: 衣福龍;李江濤
• 申請（專利權）人: 北京地平線信息技術有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C11/02;H04N5/225
• 代理公司: 北京市正見永申律師事務所11497
• 代理人: 黃小臨,王懷章

1.一種對象定位方法，包括：

由相機獲取包括第一標識部分的初始圖像，所述第一標識部分對應于設置在對象上的第一定向反射單元；

基于所述初始圖像和所述第一標識部分的位置確定所述第一定向反射單元在所述相機的圖像坐標系下的第一坐標；

獲得所述相機在世界坐標系下的第二坐標；以及

基于所述第一坐標和所述第二坐標確定所述對象在所述世界坐標系下的對象位置。

2.如權利要求1所述的對象定位方法，其中，由相機獲取包括第一標識部分的初始圖像包括：

由發光單元以預定光線照射所述對象；以及

由相機拍攝由所述第一定向反射單元反射所述預定光線的所述對象以獲取包括所述第一標識部分的初始圖像。

3.如權利要求1所述的對象定位方法，其中，基于所述初始圖像和所述第一標識部分的位置確定所述第一定向反射單元在所述相機的圖像坐標系下的第一坐標包括：

對所述初始圖像進行二值化；

查找所述二值化的初始圖像中的連通域；以及

對所述連通域進行加權平均以得到所述第一標識部分的位置坐標，作為所述第一定向反射單元在所述相機的圖像坐標系下的第一坐標。

4.如權利要求1所述的對象定位方法，其中，獲得所述相機在世界坐標系下的第二坐標包括：

基于安裝有所述相機的導軌的編碼器信息確定所述相機在世界坐標系下的第二坐標。

5.如權利要求4所述的對象定位方法，其中，由相機獲取包括第一標識部分的初始圖像包括：

獲取包括所述第一標識部分和第二標識部分的初始圖像，所述第二標識部分對應于其每個設置有第二定向反射單元的至少一個參考對象。

6.如權利要求5所述的對象定位方法，其中，所述至少一個參考對象為定義平面直角坐標系的三個以上的參考對象。

7.如權利要求6所述的對象定位方法，其中，基于安裝有所述相機的導軌的編碼器信息確定所述相機在世界坐標系下的第二坐標包括：

確定所述第二標識部分在所述初始圖像中的第一位置；

確定所述第二標識部分在世界坐標系下的第二位置；以及

通過基于所述第二位置對安裝有所述相機的所述導軌的編碼器信息進行校正，以確定所述相機在世界坐標系下的第二坐標。

8.如權利要求1所述的對象定位方法，其中，基于所述第一坐標和所述第二坐標確定所述對象在所述世界坐標系下的對象位置包括：

基于所述第一坐標和所述第二坐標獲得所述第一定向反射單元在所述世界坐標系下的第三坐標；以及

基于所述第三坐標與所述第一定向反射單元在所述對象上的位置關系確定所述對象在所述世界坐標系下的對象位置。

9.如權利要求8所述的對象定位方法，其中，獲得所述第一定向反射單元在所述世界坐標系下的第三坐標包括：

獲得所述第一定向反射單元的第一坐標與所述相機的中心坐標在所述圖像坐標系下的坐標差值乘以所述圖像坐標系與所述全局坐標系的轉換系數的乘積；以及

將所述第二坐標與所述乘積求和以獲得所述第三坐標。

10.如權利要求1所述的對象定位方法，進一步包括：

基于所述初始圖像和第三標識部分的位置確定第三定向反射單元在所述相機的圖像坐標系下的第四坐標，所述初始圖像包括與所述第三定向反射單元對應的所述第三標識部分，且所述第三定向反射單元設置在所述對象上；以及

基于所述第一坐標、所述第二坐標和所述第四坐標獲得所述對象在所述世界坐標系下的對象朝向。

11.如權利要求10所述的對象定位方法，其中，基于所述第一坐標、所述第二坐標和所述第四坐標獲得所述對象在所述世界坐標系下的對象朝向包括：

基于所述第一坐標和所述第二坐標獲得所述第一定向反射單元在所述世界坐標系下的第三坐標；

基于所述第四坐標和所述第二坐標獲得所述第三定向反射單元在所述世界坐標系下的第五坐標；以及

基于所述第三坐標、所述第五坐標、以及所述第一定向反射單元和所述第二定向反射單元在所述對象上的位置關系確定所述對象在所述世界坐標系下的對象朝向。

12.如權利要求11所述的對象定位方法，進一步包括：

確定所述第一定向反射單元和所述第二定向反射單元在所述對象上的位置關系。