[發(fā)明專利]機器人頭部回轉、俯仰運動平臺

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711417600.8
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN109955219A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發(fā)明（設計）人: 田雨農;蒼柏;唐麗娜
• 申請（專利權）人: 大連樓蘭科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 大連智高專利事務所(特殊普通合伙) 21235
• 代理人: 畢進

機器人頭部回轉、俯仰運動平臺，包括回轉模塊和俯仰模塊，俯仰模塊是通過回轉U形支架固定在回轉模塊上。所述回轉模塊，包括回轉舵機、支撐機構，角接觸軸承、回轉軸；所述支撐機構安裝在回轉舵機上，回轉軸穿過角接觸軸承置于支撐機構上，回轉U形支架固定在回轉軸上。本發(fā)明結構簡單，實現(xiàn)機器人頭部的回轉和俯仰兩個自由度運動。

技術領域

本發(fā)明涉及一種運動平臺，尤其涉及一種機器人頭部回轉、俯仰運動平臺。

背景技術

服務機器人頭部是仿人機器人的重要組成部分。一方面，頭部是仿人要素中最直觀的部分；另一方面，頭部具備視覺、聽覺等感官，是機器人重要的外部感知系統(tǒng)。而主動視覺(Active Vision)技術是仿人機器人頭部重要研究內容，很多機構將其作為一個獨立系統(tǒng)研究，一般稱其為頭/眼平臺(Head/Eye Pl atform)。

仿人頭部的機械結構設計一直以來都是仿人機器人設計的重點和難點。由于頭部空間狹小，運動機構較多，需要在有限的空間里完成相對復雜的結構設計且各運動之間不允許干涉。傳統(tǒng)的自由度舵機云臺的舵機直接和舵機支架連接，這個連接方式，使得舵機承受的載荷大，舵機容易損壞。

發(fā)明內容

針對現(xiàn)有技術存在的上述問題，本發(fā)明提供了一種機器人頭部回轉、俯仰運動平臺，其結構簡單，實現(xiàn)機器人頭部的回轉和俯仰兩個自由度運動。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種機器人頭部回轉、俯仰運動平臺，包括回轉模塊和俯仰模塊，俯仰模塊固定在回轉模塊上。

優(yōu)選的，所述俯仰模塊是通過回轉U形支架固定在回轉模塊上。

優(yōu)選的，所述回轉模塊，包括回轉舵機、支撐機構，角接觸軸承、回轉軸；所述支撐機構安裝在回轉舵機上，回轉軸穿過角接觸軸承置于支撐機構上，回轉U形支架固定在回轉軸上。

優(yōu)選的，支撐機構，包括：上支撐板、聯(lián)軸器、支撐柱、下支撐板；所述上支撐板、下支撐板之間設置有多個支撐柱，回轉舵機穿過下支撐板與聯(lián)軸器連接。

優(yōu)選的，回轉軸穿過上支撐板與聯(lián)軸器通過緊定螺釘連接固定。

作為進一步優(yōu)選的，俯仰模塊，包括：俯仰U形支架、俯仰舵機、俯仰軸；所述俯仰舵機、俯仰軸固定在回轉U形支架上，俯仰舵機的一端與俯仰U形支架相連。

作為進一步優(yōu)選的，俯仰軸通過擋邊軸承與俯仰U形支架連接。

本發(fā)明由于采用以上技術方法，能夠取得如下的技術效果：

1、體積小、結構簡單、安裝拆卸方便；

2、有效的保護了舵機，使得舵機承受的載荷很小，延遲舵機使用壽命；

3、由于舵機不直接承受載荷，所以本裝置的載重能力強，可以使用于大重量的機器人頭部回轉和俯仰運動；

4、可同時實現(xiàn)機器人頭部的回轉和俯仰兩個自由度運動；

5、回轉和俯仰運動都通過軸承、軸傳動運動，使得運動摩擦阻力小、傳動精度高。

附圖說明

為了更清楚的說明本發(fā)明的實施例或現(xiàn)有技術的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖做一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是機器人頭部回轉、俯仰運動平臺裝配圖；

圖2是機器人頭部回轉、俯仰運動平臺爆炸圖；

圖3是回轉模塊結構示意圖；

圖4是圖3中A-A剖視圖；