[發(fā)明專利]一種綜合管廊巡檢機器人軌道伸縮機構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711410774.1
• 申請日: 2017-12-23
• 公開（公告）號: CN108145692A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陸文濤;裴文良;朱宇昌;李軍偉;周明靜;馬銘洋;嚴海鵬;何曉輝;岑強;安越群
• 申請（專利權(quán)）人: 中信重工開誠智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J5/04
• 分類號: B25J5/04;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種綜合管廊巡檢機器人軌道伸縮機構(gòu)，包括軌道伸縮驅(qū)動機構(gòu)（1）、防火門（2）、綜合管廊巡檢機器人（3）、鋁合金固定導軌（4）、鋁合金伸縮軌道（5）。當綜合管廊巡檢機器人（3）通過防火門（2）時，防火門（2）打開，鋁合金伸縮軌道（5）伸出，綜合管廊巡檢機器人（3）可順利通過防火門（2）。當綜合管廊巡檢機器人（3）通過防火門（2）后，鋁合金伸縮軌道（5）自動收回，防火門（2）關(guān)閉。本發(fā)明采用軌道伸縮機構(gòu)，保證綜合管廊巡檢機器人通過的安全性，控制方式簡單靈活。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于巡檢機器人領(lǐng)域，具體說是一種綜合管廊巡檢機器人軌道伸縮機構(gòu)。

背景技術(shù)

地下綜合管廊是城市的超級大動脈，給城市帶來從內(nèi)到外的活力。地下綜合管廊系統(tǒng)不僅解決了城市交通擁堵問題，還極大的方便了電力、通信、燃氣、供排水等市政設(shè)施的維護和檢修。隨著綜合管廊的發(fā)展，城市綜合管廊使用的智能型機器人也隨之得到了越來越多的應(yīng)用。目前，城市綜合管廊巡檢機器人多采用軌道式吊掛運行方式，如何保證機器人安全的通過城市管廊內(nèi)部設(shè)置的防火門給廣大用戶及設(shè)計院提出了很大的難題。

如果機器人從防火門處直接穿過的話，機器人的軌道也勢必要從防火門上方穿過，防火門上方因為集成了防火門關(guān)閉后的鎖死裝置，所以很難為軌道的穿行提供必要的空間，另外，防火門鎖死后一般均需人為手動操作后才能打開，因此現(xiàn)階段基本上很少采用機器人從防火門直接穿過的形式。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種綜合管廊巡檢機器人軌道伸縮機構(gòu)，包括軌道伸縮驅(qū)動機構(gòu)（1）、防火門（2）、綜合管廊巡檢機器人（3）、鋁合金固定導軌（4）、鋁合金伸縮軌道（5）。鋁合金固定導軌（4）安裝在防火門（2）的兩側(cè)，并留有一定的空隙，以便防火門（2）的開啟和閉合。軌道伸縮驅(qū)動機構(gòu)（1）安裝于防火門（2）一側(cè)的鋁合金固定導軌（4）上表面，鋁合金伸縮軌道（5）位于鋁合金固定導軌（4）內(nèi)，綜合管廊巡檢機器人（3）采用吊掛式沿鋁合金固定導軌（4）行走。軌道伸縮驅(qū)動機構(gòu)（1）由驅(qū)動電機、減速機、驅(qū)動軸組成，用于驅(qū)動鋁合金伸縮軌道（5）的伸縮。

當綜合管廊巡檢機器人（3）通過防火門（2）時，防火門（2）打開，鋁合金伸縮軌道（5）伸出，與鋁合金固定導軌（4）組成完整的、連續(xù)的綜合管廊巡檢機器人（3）可通過的軌道。當綜合管廊巡檢機器人（3）通過防火門（2）后，鋁合金伸縮軌道（5）自動收回，防火門（2）兩側(cè)的鋁合金固定導軌（4）再次斷開，防火門（2）關(guān)閉。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明采用軌道伸縮機構(gòu)，保證綜合管廊巡檢機器人通過的安全性，控制方式靈活，適用于集控及就地兩種控制形式，安裝位置寬泛，使地下管廊的整體空間利用更加合理，巡檢機器人通過防火門時，無需停車等待，可無障礙通過，無需破壞外防火門結(jié)構(gòu)。

附圖說明

圖1是綜合管廊巡檢機器人軌道伸縮機構(gòu)軌道連接前示意圖。

圖2是綜合管廊巡檢機器人軌道伸縮機構(gòu)軌道連接后示意圖。

具體實施方案

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步的描述。

如圖1、圖2所示，一種綜合管廊巡檢機器人軌道伸縮機構(gòu)，由軌道伸縮驅(qū)動機構(gòu)（1）、防火門（2）、綜合管廊巡檢機器人（3）、鋁合金固定導軌（4）和鋁合金伸縮軌道（5）組成。鋁合金固定導軌（4）安裝在防火門（2）的兩側(cè)，并留有一定的空隙，以便防火門（2）的開啟和閉合。軌道伸縮驅(qū)動機構(gòu)（1）安裝于防火門（2）一側(cè)的鋁合金固定導軌（4）上表面，鋁合金伸縮軌道（5）位于鋁合金固定導軌（4）內(nèi)，綜合管廊巡檢機器人（3）采用吊掛式沿鋁合金固定導軌（4）行走。軌道伸縮驅(qū)動機構(gòu)（1）由驅(qū)動電機、減速機、驅(qū)動軸組成，用于驅(qū)動鋁合金伸縮軌道（5）的伸縮。

本發(fā)明的工作過程是：通常情況下，防火門（2）處于關(guān)閉狀態(tài)，鋁合金伸縮軌道（5）處于鋁合金固定導軌（4）內(nèi)部，不影響防火門（2）的正常開合。當綜合管廊巡檢機器人（3）到達防火門（2）前一定距離時，觸碰到位傳感器，發(fā)出控制信號，使防火門（2）開啟，同時，鋁合金伸縮軌道（5）在軌道伸縮驅(qū)動機構(gòu)（1）的作用下，從鋁合金固定導軌（4）內(nèi)伸出。當鋁合金伸縮軌道（5）觸碰到達防火門（2）另一側(cè)的鋁合金固定導軌（4）時，觸碰到位傳感器，鋁合金伸縮軌道（5）停止動作，完成與另一側(cè)鋁合金固定導軌（4）的精準對接。綜合管廊巡檢機器人（3）接到控制命令后，沿鋁合金伸縮軌道（5）行走，通過防火門（2）。當綜合管廊巡檢機器人（3）通過防火門（2）后，再次觸碰到位傳感器，發(fā)出控制信號，軌道伸縮驅(qū)動機構(gòu)（1）驅(qū)動鋁合金伸縮軌道（5）收縮，防火門（2）兩側(cè)鋁合金固定導軌（4）斷開，防火門（2）關(guān)閉，綜合管廊巡檢機器人（3）穿越防火門（2）的過程結(jié)束。