[發(fā)明專利]一種人機(jī)交互控制方法、裝置及機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711408772.9
• 申請(qǐng)日: 2017-12-22
• 公開（公告）號(hào): CN108068121A
• 公開（公告）日: 2018-05-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張含波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 達(dá)闥科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京中博世達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

1.一種人機(jī)交互控制方法，其特征在于，包括：

檢測(cè)目標(biāo)人物的臉部信息；

根據(jù)所述目標(biāo)人物的臉部信息確定所述目標(biāo)人物是否注視所述機(jī)器人；

當(dāng)確定所述目標(biāo)人物注視所述機(jī)器人的時(shí)間超過預(yù)定時(shí)長(zhǎng)時(shí)，調(diào)整所述機(jī)器人的朝向至所述目標(biāo)人物，并檢測(cè)所述目標(biāo)人物發(fā)出的交互信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測(cè)目標(biāo)人物的臉部信息之前，還包括：

檢測(cè)所述目標(biāo)人物的位置；

當(dāng)根據(jù)所述目標(biāo)人物的位置確定所述目標(biāo)人物進(jìn)入機(jī)器人周圍的預(yù)定空間范圍時(shí)，檢測(cè)所述目標(biāo)人物的臉部信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在檢測(cè)目標(biāo)人物的臉部信息之前，還包括：

獲取所述目標(biāo)人物的聲音，并檢測(cè)所述聲音包含的喚醒詞；

若確定所述喚醒詞非預(yù)定喚醒詞，則檢測(cè)目標(biāo)人物的臉部信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，

若確定所述喚醒詞為預(yù)定喚醒詞，則根據(jù)所述聲音定位所述目標(biāo)人物的位置；

根據(jù)所述目標(biāo)人物的位置調(diào)整所述機(jī)器人的朝向至所述目標(biāo)人物，并檢測(cè)所述目標(biāo)人物發(fā)出的交互信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：當(dāng)確定至少兩個(gè)所述目標(biāo)人物注視所述機(jī)器人的時(shí)間超過預(yù)定時(shí)長(zhǎng)時(shí)，獲取至少兩個(gè)所述目標(biāo)人物發(fā)出的語音，記錄至少兩個(gè)所述目標(biāo)人物發(fā)出語音的時(shí)間，并根據(jù)所述語音定位至少兩個(gè)所述目標(biāo)人物的當(dāng)前位置；

根據(jù)至少兩個(gè)所述目標(biāo)人物發(fā)出所述語音的時(shí)間，確定至少所述兩個(gè)目標(biāo)人物中的當(dāng)前交互對(duì)象；

所述調(diào)整所述機(jī)器人的朝向至所述目標(biāo)人物，并檢測(cè)所述目標(biāo)人物發(fā)出的交互信息，包括：

根據(jù)所述當(dāng)前交互對(duì)象的當(dāng)前位置，調(diào)整所述機(jī)器人的朝向至所述當(dāng)前交互對(duì)象，并檢測(cè)所述當(dāng)前交互對(duì)象發(fā)出的交互信息。

6.一種人機(jī)交互控制裝置，其特征在于，包括：

檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)目標(biāo)人物的臉部信息；

處理模塊，用于根據(jù)所述檢測(cè)模塊獲取的所述目標(biāo)人物的臉部信息確定所述目標(biāo)人物是否注視所述機(jī)器人；

控制模塊，用于當(dāng)所述處理模塊確定所述目標(biāo)人物注視所述機(jī)器人的時(shí)間超過預(yù)定時(shí)長(zhǎng)時(shí)，調(diào)整所述機(jī)器人的朝向至所述目標(biāo)人物，并通過所述檢測(cè)模塊檢測(cè)所述目標(biāo)人物發(fā)出的交互信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述檢測(cè)模塊還用于檢測(cè)所述目標(biāo)人物的位置；當(dāng)根據(jù)所述目標(biāo)人物的位置確定所述目標(biāo)人物進(jìn)入機(jī)器人周圍的預(yù)定空間范圍時(shí)，檢測(cè)所述目標(biāo)人物的臉部信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述檢測(cè)模塊還用于獲取所述目標(biāo)人物的聲音，并檢測(cè)所述聲音包含的喚醒詞；若確定所述喚醒詞非預(yù)定喚醒詞，則檢測(cè)目標(biāo)人物的臉部信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述檢測(cè)模塊還用于若確定所述喚醒詞為預(yù)定喚醒詞，則根據(jù)所述聲音定位所述目標(biāo)人物的位置；所述控制模塊具體用于根據(jù)所述目標(biāo)人物的位置調(diào)整所述機(jī)器人的朝向至所述目標(biāo)人物，并通過所述檢測(cè)模塊檢測(cè)所述目標(biāo)人物發(fā)出的交互信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求6-9任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述檢測(cè)模塊還用于當(dāng)確定至少兩個(gè)所述目標(biāo)人物注視所述機(jī)器人的時(shí)間超過預(yù)定時(shí)長(zhǎng)時(shí)，獲取至少兩個(gè)所述目標(biāo)人物發(fā)出的語音，記錄至少兩個(gè)所述目標(biāo)人物發(fā)出語音的時(shí)間，并根據(jù)所述語音定位至少兩個(gè)所述目標(biāo)人物的當(dāng)前位置；根據(jù)至少兩個(gè)所述目標(biāo)人物發(fā)出所述語音的時(shí)間，確定至少所述兩個(gè)目標(biāo)人物中的當(dāng)前交互對(duì)象；

所述控制模塊具體用于根據(jù)所述檢測(cè)模塊獲取的所述當(dāng)前交互對(duì)象的當(dāng)前位置，調(diào)整所述機(jī)器人的朝向至所述當(dāng)前交互對(duì)象，并檢測(cè)所述當(dāng)前交互對(duì)象發(fā)出的交互信息。