[發明專利]一種仿生行走裝置

在審

• 申請號: 201711408149.3
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN108163083A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 李彬;王紅;趙振法;尤慧媛
• 申請（專利權）人: 洛陽理工學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 孫笑飛

本發明涉及載具領域，具體的說是一種仿生行走裝置。包括機架、設置在機架一端的主動行走機構以及設置在機架另一端的從動行走機構；主動行走機構包括第一馬達及分別與第一馬達輸出軸連接的兩根第一曲軸，在第一曲軸的主軸頸和連桿軸頸上分別設有第一滾動軸承，第一滾動軸承的外圈上均沿各自徑向設有第一仿生腿桿和第一仿生腳板；從動行走機構包括兩根第二曲軸，在第二曲軸的主軸頸和連桿軸頸上分別設有第二滾動軸承，第二滾動軸承的外圈上均設有第二仿生腿桿和第二仿生腳板，第二仿生腿桿分別通過連接桿與對應位置的第一仿生腿桿連接。本發明能夠在苛刻的環境下穩步行走，并可加載作業機構，以實現在丘陵或山地地區等進行農業或林業自動化作業。

技術領域

本發明涉及載具領域，具體的說是一種仿生行走裝置。

背景技術

在傳統的農業機械或林業機械中，用于帶動播種機、收割機、割草機或其他作業機構的載具通常為輪式或履帶式，輪式或履帶式載具特別適合平原地區運動。在丘陵或山地地區，傳統的輪結構跟履帶結構在爬坡時都有很大一部分分力白白浪費掉了，在爬坡過程中容易造成打滑，影響農業或林業機械的順利作業，且容易造成安全事故。

發明內容

本發明旨在提供一種能夠在苛刻的環境下穩步行走，并可加載作業機構，以實現在丘陵或山地地區等進行農業或林業自動化作業的仿生行走裝置。

為了解決以上技術問題，本發明采用的技術方案為：一種仿生行走裝置，包括機架、設置在機架一端的主動行走機構以及設置在機架另一端的從動行走機構；所述主動行走機構包括固定在機架中部的第一馬達以及分別與第一馬達輸出軸傳動連接并分布在機架兩側的兩根第一曲軸，第一曲軸遠離第一馬達的一端可轉動設置在機架上，在第一曲軸的主軸頸和連桿軸頸上分別設有第一滾動軸承，第一滾動軸承的外圈上均沿各自徑向設有第一仿生腿桿，在第一仿生腿桿遠離第一滾動軸承的一端分別固定設有第一仿生腳板；所述從動行走機構包括分別設置在機架兩側的兩根第二曲軸，第二曲軸的兩端均可轉動設置在機架上，在第二曲軸的主軸頸和連桿軸頸上分別設有第二滾動軸承，第二滾動軸承的外圈上均沿各自徑向設有第二仿生腿桿，在第二仿生腿桿遠離第二滾動軸承的一端分別固定設有第二仿生腳板，第二仿生腿桿分別通過連接桿與對應位置的第一仿生腿桿連接。

優選的，所述兩根第一曲軸分別通過離合器與第一馬達輸出軸傳動連接。

優選的，所述離合器包括與第一馬達輸出軸固定連接的離合器固定端、通過平鍵滑動設置在第一曲軸上的離合器滑動端以及用于撥動離合器滑動端滑動的撥叉，在離合器固定端和離合器滑動端的相對面上分別設有可相互嚙合的齒。

優選的，所述第一曲軸和第二曲軸均包括兩個或兩個以上的主軸頸以及兩個或兩個以上的連桿軸頸。

優選的，所述第一仿生腳板和第二仿生腳板均包括直板以及設置在直板兩端的弧形板。

優選的，設置在所述第一曲軸主軸頸上的第一滾動軸承的外圈與機架固定連接，設置在所述第二曲軸主軸頸上的第二滾動軸承的外圈與機架固定連接。

優選的，在所述機架上通過多個補償機構連接有駕駛臺，補償機構包括固定在機架上的第二馬達、設置在第二馬達輸出軸上的凸輪、一端與凸輪鉸接連接的鉸接桿以及一端與鉸接桿遠離凸輪一端鉸接連接的推拉桿，推拉桿的另一端與駕駛臺底部固定連接，在機架上還設有供鉸接桿沿豎直方向往復運動的直線軸承。

優選的，在所述機架和駕駛臺之間設有四個相同的補償機構，四個補償機構分別設置在駕駛臺的四個角位置，且四個補償機構中的四個第二馬達通過同一個控制電路進行控制。

有益效果