[發明專利]一種仿生行走裝置

在審

• 申請號: 201711408149.3
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN108163083A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 李彬;王紅;趙振法;尤慧媛
• 申請（專利權）人: 洛陽理工學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 孫笑飛

1.一種仿生行走裝置，其特征在于：包括機架（7）、設置在機架（7）一端的主動行走機構以及設置在機架（7）另一端的從動行走機構；所述主動行走機構包括固定在機架（7）中部的第一馬達（14）以及分別與第一馬達（14）輸出軸傳動連接并分布在機架（7）兩側的兩根第一曲軸（15），第一曲軸（15）遠離第一馬達（14）的一端可轉動設置在機架（7）上，在第一曲軸（15）的主軸頸和連桿軸頸上分別設有第一滾動軸承（17），第一滾動軸承（17）的外圈上均沿各自徑向設有第一仿生腿桿（1），在第一仿生腿桿（1）遠離第一滾動軸承（17）的一端分別固定設有第一仿生腳板（2）；所述從動行走機構包括分別設置在機架（7）兩側的兩根第二曲軸（6），第二曲軸（6）的兩端均可轉動設置在機架（7）上，在第二曲軸（6）的主軸頸和連桿軸頸上分別設有第二滾動軸承（16），第二滾動軸承（16）的外圈上均沿各自徑向設有第二仿生腿桿（4），在第二仿生腿桿（4）遠離第二滾動軸承（16）的一端分別固定設有第二仿生腳板（5），第二仿生腿桿（4）分別通過連接桿（3）與對應位置的第一仿生腿桿（1）連接。

2.根據權利要求1所述的一種仿生行走裝置，其特征在于：所述兩根第一曲軸（15）分別通過離合器（18）與第一馬達（14）輸出軸傳動連接。

3.根據權利要求2所述的一種仿生行走裝置，其特征在于：所述離合器（18）包括與第一馬達（14）輸出軸固定連接的離合器固定端（1802）、通過平鍵滑動設置在第一曲軸（15）上的離合器滑動端（1801）以及用于撥動離合器滑動端（1801）滑動的撥叉（1803），在離合器固定端（1802）和離合器滑動端（1801）的相對面上分別設有可相互嚙合的齒。

4.根據權利要求1所述的一種仿生行走裝置，其特征在于：所述第一曲軸（15）和第二曲軸（6）均包括兩個或兩個以上的主軸頸以及兩個或兩個以上的連桿軸頸。

5.根據權利要求1所述的一種仿生行走裝置，其特征在于：所述第一仿生腳板（2）和第二仿生腳板（5）均包括直板以及設置在直板兩端的弧形板。

6.根據權利要求1所述的一種仿生行走裝置，其特征在于：設置在所述第一曲軸（15）主軸頸上的第一滾動軸承（17）的外圈與機架（7）固定連接，設置在所述第二曲軸（6）主軸頸上的第二滾動軸承（16）的外圈與機架（7）固定連接。

7.根據權利要求1所述的一種仿生行走裝置，其特征在于：在所述機架（7）上通過多個補償機構連接有駕駛臺（13），補償機構包括固定在機架（7）上的第二馬達（8）、設置在第二馬達（8）輸出軸上的凸輪（9）、一端與凸輪（9）鉸接連接的鉸接桿（12）以及一端與鉸接桿（12）遠離凸輪（9）一端鉸接連接的推拉桿（11），推拉桿（11）的另一端與駕駛臺（13）底部固定連接，在機架（7）上還設有供鉸接桿（12）沿豎直方向往復運動的直線軸承（10）。

8.根據權利要求7所述的一種仿生行走裝置，其特征在于：在所述機架（7）和駕駛臺（13）之間設有四個相同的補償機構，四個補償機構分別設置在駕駛臺（13）的四個角位置，且四個補償機構中的四個第二馬達（8）通過同一個控制電路進行控制。