[發明專利]工具機服務控制模擬裝置及受控體模型的建立方法

有效

• 申請號: 201711408127.7
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN109960217B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 林政杰;王仁杰;周國華;廖建智;何筱晨
• 申請（專利權）人: 財團法人工業技術研究院
• 主分類號: G05B19/408
• 分類號: G05B19/408
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 徐協成

本發明提供一種工具機服務控制模擬裝置及受控體模型的建立方法。工具機服務控制模擬裝置包括受控體模型及處理器。受控體模型包括位置函數、速度函數及驅動器特性參數。處理器包括控制信號接收器及模擬器。控制信號接收器用以接收服務命令。模擬器響應服務命令，依據位置函數、速度函數及驅動器特性參數，產生模擬路徑。

技術領域

本申請涉及一種服務控制模擬裝置及受控體模型的建立方法，且特別涉及一種工具機服務控制模擬裝置及受控體模型的建立方法。

背景技術

工具機由上百個或上千個元件所組成。此些元件組裝后難免會有組裝誤差，且即使是同一批生產的元件，元件質量(如實際公差)也不完全一致。如此，導致每臺組裝后的工具機的性能多少會有性能上的差異。因此，在工具機出貨前，必須對工具機進行實測及調校。然而，實測方式必須讓工具機的工作平臺實際運動，是一種耗時且效率低的測試方式。

發明內容

因此，本申請提出一種工具機服務控制模擬裝置及受控體模型的建立方法，可改善前述已知問題。

根據本申請的一實施例，提出一種受控體模型的建立方法。受控體模型的建立方法包括以下步驟。接收一工具機的一受控體在數個驅動頻率下的數個時域位置信息、數個時域速度信息及數個時域扭力信息；將此些時域位置信息、此些時域速度信息及此些時域扭力信息分別轉換成數個頻域位置信息、數個頻域速度信息及數個頻域扭力信息；依據此些頻域位置信息、此些頻域速度信息及此些頻域扭力信息，得到數個頻域位置轉移響應點及數個頻域速度轉移響應點；計算此些頻域位置轉移響應點，以得到一位置函數；計算此些頻域速度轉移響應點，以得到一速度函數；以及，將位置函數及速度函數與一驅動器特性參數結合。

根據本申請的另一實施例，提出一種工具機服務控制模擬裝置。工具機服務控制模擬裝置包括一受控體模型及一處理器。受控體模型包含一驅動器特性參數。處理器包括一信號接收器及一函數計算器。信號接收器用以接收一工具機的一受控體在數個驅動頻率下的數個時域位置信息、數個時域速度信息及數個時域扭力信息。函數計算器用以：將此些時域位置信息、此些時域速度信息及此些時域扭力信息分別轉換成數個頻域位置信息、數個頻域速度信息及數個頻域扭力信息；依據此些頻域位置信息、此些頻域速度信息及此些頻域扭力信息，得到數個頻域位置轉移響應點及數個頻域速度轉移響應點；計算此些頻域位置轉移響應點，以得到一位置函數；計算此些頻域速度轉移響應點，以得到一速度函數；以及，將位置函數及速度函數結合至受控體模型內的驅動器特性參數。

根據本申請的另一實施例，提出一種工具機服務控制模擬裝置。工具機服務控制模擬裝置包括一受控體模型及一處理器。受控體模型，包括一位置函數、一速度函數及一驅動器特性參數。處理器包括一控制信號接收器及一模擬器。控制信號接收器用以接收一服務命令。模擬器響應服務命令，依據位置函數、速度函數及驅動器特性參數，產生一模擬路徑。

為了對本申請的上述及其他方面有更佳的了解，下文特舉實施例，并配合附圖詳細說明如下：

附圖說明

圖1繪示依照本申請一實施例的工具機服務控制模擬系統的俯視圖。

圖2繪示圖1的受控體模型的建立流程圖。

圖3繪示依照本申請一實施例的數個頻域位置轉移響應點的示意圖。

圖4繪示依照本申請一實施例的位置函數的示意圖。

圖5繪示依照本申請另一實施例的工具機服務控制模擬裝置的示意圖。

圖6繪示圖5的工具機服務控制模擬裝置所模擬出的模擬路徑圖。

【符號說明】

100、100’：工具機服務控制模擬裝置

110：受控體模型

111：驅動器特性參數