[發明專利]工具機服務控制模擬裝置及受控體模型的建立方法

有效

• 申請號: 201711408127.7
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN109960217B
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 林政杰;王仁杰;周國華;廖建智;何筱晨
• 申請（專利權）人: 財團法人工業技術研究院
• 主分類號: G05B19/408
• 分類號: G05B19/408
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 徐協成

1.一種受控體模型的建立方法，包括：

接收工具機的受控體在多個驅動頻率下的多個時域位置信息、多個時域速度信息及多個時域扭力信息；

將這些時域位置信息、這些時域速度信息及這些時域扭力信息分別轉換成多個頻域位置信息、多個頻域速度信息及多個頻域扭力信息；

依據這些頻域位置信息、這些頻域速度信息及這些頻域扭力信息，得到多個頻域位置轉移響應點及多個頻域速度轉移響應點；

計算這些頻域位置轉移響應點，以得到位置函數；

計算這些頻域速度轉移響應點，以得到速度函數；以及

結合該位置函數、該速度函數與驅動器特性參數以獲得受控體模型，

其中在依據這些頻域位置信息、這些頻域速度信息及這些頻域扭力信息得到這些頻域位置轉移響應點及這些頻域速度轉移響應點的步驟包括：

計算一頻率下的該頻域位置信息與該頻域扭力信息的位置比值，該位置比值為該頻率下的該頻域位置轉移響應點；

計算一頻率下，該頻域速度信息與該頻域扭力信息的速度比值，該速度比值為該頻率下的該頻域速度轉移響應點。

2.如權利要求1所述的建立方法，其中該工具機還包括控制器及驅動器；該方法還包括：

該控制器輸出控制信號給該驅動器；以及

該控制器從該驅動器獲得這些時域位置信息、這些時域速度信息及這些時域扭力信息；

其中，在接收該工具機的該受控體在這些驅動頻率下的這些時域位置信息、這些時域速度信息及這些時域扭力信息的步驟中，這些時域位置信息、這些時域速度信息及這些時域扭力信息從該控制器接收。

3.如權利要求1所述的建立方法，其中在計算這些頻域位置轉移響應點以得到該位置函數的步驟及計算這些頻域速度轉移響應點以得到該速度函數的步驟是以曲線擬合方式實現。

4.一種工具機服務控制模擬裝置，包括：

受控體模型，包含驅動器特性參數；以及

處理器，包括：

信號接收器，用以接收工具機的受控體在多個驅動頻率下的多個時域位置信息、多個時域速度信息及多個時域扭力信息；

函數計算器，用以：

將這些時域位置信息、這些時域速度信息及這些時域扭力信息分別轉換成多個頻域位置信息、多個頻域速度信息及多個頻域扭力信息；

依據這些頻域位置信息、這些頻域速度信息及這些頻域扭力信息，得到多個頻域位置轉移響應點及多個頻域速度轉移響應點；

計算這些頻域位置轉移響應點，以得到位置函數；

計算這些頻域速度轉移響應點，以得到速度函數；及

結合該位置函數、該速度函數與該受控體模型內的該驅動器特性參數以獲得受控體模型，其中，

該函數計算器還用以在依據這些頻域位置信息、這些頻域速度信息及這些頻域扭力信息得到這些頻域位置轉移響應點及這些頻域速度轉移響應點的步驟中：

計算一頻率下，該頻域位置信息與該頻域扭力信息的位置比值，該位置比值為該頻率下的該頻域位置轉移響應點；

計算一頻率下，該頻域速度信息與該頻域扭力信息的速度比值，該速度比值為該頻率下的該頻域速度轉移響應點。

5.如權利要求4所述的工具機服務控制模擬裝置，其中該工具機還包括控制器及驅動器；該控制器用以輸出控制信號給該驅動器；該控制器用以從該驅動器獲得這些時域位置信息、這些時域速度信息及這些時域扭力信息；其中，該信號接收器還用以接收來自于該控制器的這些時域位置信息、這些時域速度信息及這些時域扭力信息。

6.如權利要求4所述的工具機服務控制模擬裝置，其中該函數計算器還用以：

在計算這些頻域位置轉移響應點以得到該位置函數的步驟及計算這些頻域速度轉移響應點以得到該速度函數的步驟是以曲線擬合方式實現。

7.一種工具機服務控制模擬裝置，包括：

根據權利要求1所述的受控體模型，包括位置函數、速度函數及驅動器特性參數；以及

處理器，包括：

控制信號接收器，用以接收服務命令；及

模擬器，響應該服務命令，依據該位置函數、該速度函數及該驅動器特性參數，產生模擬路徑。