[發明專利]一種車輪舵輪機構及agv車

在審

• 申請號: 201711405810.5
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN108216422A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 楊國交;傅政湘;鐘嘉明
• 申請（專利權）人: 廣東呂順智能科技有限公司
• 主分類號: B62D61/00
• 分類號: B62D61/00;B60K7/00;B62D5/04;B62D7/06
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 胡輝

本發明公開了一種車輪舵輪機構及agv車，包括第一基座和蓋壓在第一基座上側的蓋子，第一基座和蓋子之間設有第二基座，第二基座上安裝有車輪，車輪內具有電機，車輪展露在第一基座的下側，第二基座可在第一基座上繞豎直軸線旋轉，第一基座上設有傳動機構和電機，電機輸入動力并通過傳動機構驅動第二基座繞豎直軸線旋轉由此實現轉向。在agv車使用時車輪舵輪機構承受豎直方向的壓力，而第二基座的旋轉需要水平方向上的力，即重物帶來的重力不會直接影響到第二基座擺動所需的扭矩；使用這種車輪舵輪機構輕易地可以實現agv車搬運重載物品。此發明用于agv搬運車領域。

技術領域

本發明涉及agv搬運車領域，特別是涉及一種車輪舵輪機構及agv車。

背景技術

AGV是(Automated Guided Vehicle)的縮寫，意即“自動導引運輸車”，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，它能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。在生產中，常利用AGV車來進行零件、物料、貨物等的運輸。

市場上agv車使用分為牽引式和貨背拖式，還有一些就是在原有帶導叉的叉車改造應用。牽引式在地面行駛，雖然能實現運輸功能，但agv驅動輪現有承載大的舵輪機構明顯存在體積過大的問題；背拖式大多應用都是一些空間加大的車間，周轉治具也比較大；導叉也是在原有機構上做控制，整體應用上受到不少局限。

在一些密集型貨物堆場，對物料的周轉空間有苛刻要求時能搬運的空間非常有限；全向輪及麥克納姆輪，需要負載1000Kg，輪體的直徑可達314mm，此時agv小車的整體高度在400mm以上；這時就對一些負載重又薄的搬運工具需求強烈。

發明內容

本發明的目的在于提供一種承重能力好且高度低的車輪舵輪機構及agv車。

本發明所采取的技術方案是：

一種車輪舵輪機構，包括第一基座和蓋壓在第一基座上側的蓋子，第一基座和蓋子之間設有第二基座，第二基座上安裝有車輪，車輪內具有電機，車輪展露在第一基座的下側，第二基座可在第一基座上繞豎直軸線旋轉，第一基座上設有傳動機構和電機，電機輸入動力并通過傳動機構驅動第二基座繞豎直軸線旋轉由此實現轉向。

作為上述方案的改進，第二基座包括圓環和兩翼邊，圓環嵌套在第一基座上，兩翼邊設置在圓環的同一側，車輪處于兩翼邊之間，第一基座在第二基座的四周設有導向輪。

作為上述方案的改進，各導向輪包括固定安裝在第一基座上的銷軸和套在銷軸上的軸承，各軸承的外壁貼合第二基座實現在同一平面上共同旋轉。

作為上述方案的改進，傳動機構包括設在第二基座上的轉向齒輪，轉向齒輪中心具有通孔以避開車輪所占用的空間，轉向齒輪安裝到第二基座的圓環上，轉向齒輪轉動進而帶動第二基座轉動。

作為上述方案的改進，傳動機構還包括若干嵌入第一基座上的過渡齒輪，各過渡齒輪水平擺放，各過渡齒輪依次嚙合形成減速齒輪組。

作為上述方案的改進，傳動機構共有四個齒輪，首尾兩端的過渡齒輪分別嚙合電機的輸出端和轉向齒輪，中間的兩個過渡齒輪均具有兩層，中間兩個過渡齒輪的大直徑側輸入動力、小直徑側輸出動力實現減速。

作為上述方案的改進，蓋子壓住第二基座、各導向輪和傳動機構，限制第二基座、各導向輪和傳動機構在豎直方向上的自由度，蓋子與轉向軸承之間設有推力軸承，第二基座與第一基座之間以及傳動機構與第一基座之間均設有潤滑油。

作為上述方案的改進，電機處于第一基座的下側，電機橫向放置，電機的輸出端設有換向器或具有換向功能的減速器。

一種agv車，包括底盤、頂蓋、升降系統、控制系統、電源和設置在四個邊角處的行走組件，各所述行走組件使用上述的車輪舵輪機構。