[發明專利]停車導引系統及其方法與自動停車系統

有效

• 申請號: 201711403722.1
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN109917782B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 李則霖;虞玟翰;陳禹仲;陳斌勇
• 申請（專利權）人: 財團法人工業技術研究院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 梁揮;林媛媛

本發明為一種停車導引系統及其方法與自動停車系統。該方法包括：偵測停車格的多個角點；根據該多個角點規劃一車輛的停車路徑，停車路徑包括：該車輛直線行進至第一轉向點的軌跡的第一直線路徑；該車輛由該第一轉向點沿第一轉向圓的圓周轉彎行進第一角度的弧線的第一轉彎路徑；該車輛由該第一轉彎路徑的第一終點端行進至第二轉向點的軌跡的第二直線路徑；該車輛由該第二轉向點沿第二轉向圓的圓周轉彎行進第二角度的弧線的第二轉彎路徑；及該車輛由該第二轉彎路徑的第二終點端行進至停止點的軌跡的停車格內路徑，以及根據該停車路徑提供一停車導引。

技術領域

本發明關于一種自動停車系統，尤指一種利用停車路徑規劃的停車導引系統及其方法與自動停車系統。

背景技術

隨著當前汽車無人駕駛技術日新月異的發展，國內外車廠紛紛投入汽車無人駕駛技術的研發，其中，自動停車技術為當前重要發展標的之一。

此外，現有部分車輛雖可透過加裝停車輔助裝置，以標示移動軌跡等方式供使用者參考，進而降低停車的難度。但對某些人來說，即便有輔助的移動軌跡也可能因操控不當，而無法順利停車。

而現有半自動停車系統，多采用距離感測器偵測停車空間，需要依賴鄰車以定位停車空間，然而使用距離感測器偵測停車空間時，該停車位的兩旁必須要有障礙物，且該障礙物需具有一定的高度，否則當汽車停入停車格時，易受兩旁障礙物影響，造成使用者在僅有地上標線的停車格進行停車時，而該停車格兩旁無鄰車可協助偵測時，反而造成停車不易的現象。

此外，雖有其他利用視覺感測的方法，偵測地上停車格標線的方式，進行停車格辨識，以利后續停車導引或自動停車的進行。上述方法可不受有無鄰車限制，僅需依據停車格標線的位置，將車輛停到適當位置。然影像辨識技術可能受限于偵測范圍與偵測角度限制，例如因環境光影上的影響，當偵測的影像失效時，而無法在整個停車過程中一直提供穩定信息，如此將影響車輛在停車導引或自動停車時的表現。

由上可知，目前現有技術在停車導引或自動停車的技術發展上具有多重限制，造成相關技術的應用困擾。

發明內容

鑒于上述悉知技術的缺失，本發明提出一種停車導引系統及其方法與自動停車系統，以解決駕駛于停車上所遇到的安全、費時問題。

本發明的停車導引方法，包含：偵測停車格的多個角點；根據該多個角點規劃一車輛的停車路徑，其中該停車路徑包括：第一直線路徑，其為該車輛直線行進至一第一轉向點的軌跡；第一轉彎路徑，其為該車輛由該第一轉向點沿一第一轉向圓的圓周轉彎行進一第一角度的弧線；第二直線路徑，其為該車輛由該第一轉彎路徑的第一終點端行進至一第二轉向點的軌跡；第二轉彎路徑，其為該車輛由該第二轉向點沿一第二轉向圓的圓周轉彎行進一第二角度的弧線，其中該第一角度與該第二角度的角度和為該第一直線路徑的平行線與該停車格的停車格標線的夾角的度數；及停車格內路徑，其為該車輛由該第二轉彎路徑的一第二終點端行進至一停止點的軌跡，以及根據該停車路徑，提供一停車導引。

本發明另提出一種停車導引系統，包含：一停車空間信息擷取單元使用影像辨識方式取得一停車格的多個角點位置信息；以及一車載控制器，包括：一停車路徑規劃模塊，根據該多個角點位置信息，規劃一車輛的停車路徑；及一停車導引模塊，根據該停車路徑，提供一停車導引。

本發明再提出一種自動停車系統，包含：一停車空間信息擷取單元，其使用影像辨識方式取得一停車格的多個角點位置信息；一車載控制器，包括：一停車路徑規劃模塊，根據該多個角點位置信息，規劃一停車路徑；一停車導引模塊，根據該停車路徑，提供一停車導引；以及一停車致動控制模塊，其根據該停車導引方法對一車輛進行致動控制，以使該車輛完成一停車動作。