[發明專利]停車導引系統及其方法與自動停車系統

有效

• 申請號: 201711403722.1
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN109917782B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 李則霖;虞玟翰;陳禹仲;陳斌勇
• 申請（專利權）人: 財團法人工業技術研究院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 梁揮;林媛媛

1.一種停車導引方法，其特征為，該方法包含：

偵測停車格的多個角點；

根據該停車格的多個角點規劃一車輛的停車路徑，其中該停車路徑包括：

第一直線路徑，其為該車輛直線行進至一第一轉向點的軌跡；

第一轉彎路徑，其為該車輛由該第一轉向點沿一第一轉向圓的圓周轉彎行進一第一角度的弧線；

第二直線路徑，其為該車輛由該第一轉彎路徑的一第一終點端行進至一第二轉向點的軌跡；

第二轉彎路徑，其為該車輛由該第二轉向點沿一第二轉向圓的圓周轉彎行進一第二角度的弧線，其中該第一角度與該第二角度的角度和為該第一直線路徑的平行線與該停車格的停車格標線的夾角的度數；及

停車格內路徑，其為該車輛由該第二轉彎路徑的一第二終點端行進至一停止點的軌跡，以及

根據該停車格的多個角點所規劃的該車輛的停車路徑提供一停車導引；

其中，規劃該車輛的停車路徑的方法包含：

依據該停車格與該車輛之間的相對位置，將一欲行進的停車路徑拆解成該第一直線路徑、第一轉彎路徑、第二直線路徑、第二轉彎路徑與該停車格內路徑；

分析該第一直線路徑、第一轉彎路徑、第二直線路徑、第二轉彎路徑與該停車格內路徑的組成參數；以及

將該組成參數定義為該第一角度與一第一定值的一函數，其中，該第一定值為相關于該第一轉彎路徑的一基準線與該停車格標線的間距，該第一角度為該車輛由該第一轉向點沿該第一轉向圓的圓周轉彎行進至該第一轉彎路徑的該第一終點端的角度。

2.根據權利要求1所述的停車導引方法，其特征為，該第一轉向點位于該第一轉向圓與該第一直線路徑的交點上，該第一轉向點與該第一轉向圓圓心的距離為該第一轉向圓的半徑。

3.根據權利要求1所述的停車導引方法，其特征為，該第二轉向點位于該第二轉向圓與該第二直線路徑的交點上，該第二轉向點與該第二轉向圓圓心的距離為該第二轉向圓的半徑。

4.根據權利要求1所述的停車導引方法，其特征為，該第二直線路徑的距離可為零。

5.根據權利要求1所述的停車導引方法，其特征為，該方法還包括估測該停車格與該車輛之間的相對位置。

6.根據權利要求5所述的停車導引方法，其特征為，該方法還包括定義出該第一角度與該第一定值的該函數后，設定至少一邊界條件，其中，該邊界條件為一環境邊界或一障礙物邊界，且該邊界條件用以限縮該第一角度與該第一定值的數值范圍。

7.根據權利要求6所述的停車導引方法，其特征為，該方法還包括設定該邊界條件后，利用該第一角度與該第一定值限縮后的數值計算出該停車路徑。

8.根據權利要求5所述的停車導引方法，其特征為，該方法還包括：當車輛行進至該第一轉向點、該第一轉彎路徑的該第一終點端、該第二轉向點、或是該第二轉彎路徑的該第二終點端時，判斷該車輛是否位于規劃的停車路徑，若該車輛非位于規劃的停車路徑時，修正該車輛的后續停車行經路線。

9.根據權利要求8所述的停車導引方法，其特征為，所修正的該車輛的后續停車行經路線為該第一直線路徑至該第二轉彎路徑之間的路線，且根據所估測的該停車格與該車輛之間的相對位置計算且修正該車輛的后續停車行經路線。

10.根據權利要求8所述的停車導引方法，其特征為，所修正的該車輛的后續停車行經路線為該停車格內路徑的路線，且根據該停車格的兩角點與該車輛的相對位置計算且修正該車輛的后續停車行經路線。

11.根據權利要求1所述的停車導引方法，其特征為，該方法還包括取得該車輛的一航向角信息，利用該航向角信息估測停車格與該車輛之間的相對位置。

12.根據權利要求1所述的停車導引方法，其特征為，于一影像顯示裝置標示出該停車路徑中的該第一直線路徑、第一轉彎路徑、第二直線路徑、第二轉彎路徑與停車格內路徑。