[發(fā)明專利]舵機(jī)運(yùn)動的平滑處理方法、裝置、終端設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711402868.4
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN109960157A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊友軍;張禮富;柳冬;孫漢宇
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發(fā)明涉及舵機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，提出一種舵機(jī)運(yùn)動的平滑處理方法、裝置、終端設(shè)備和計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)。所述平滑處理方法包括：獲取舵機(jī)運(yùn)動的起點(diǎn)位置和控制指令；根據(jù)所述控制指令確定舵機(jī)運(yùn)動的終點(diǎn)位置以及運(yùn)動時(shí)間；根據(jù)所述起點(diǎn)位置、終點(diǎn)位置和運(yùn)動時(shí)間構(gòu)建舵機(jī)的運(yùn)動曲線，所述運(yùn)動曲線為橫、縱坐標(biāo)分別為時(shí)間和位置，且包含正弦函數(shù)或余弦函數(shù)的一次函數(shù)；控制舵機(jī)按照所述運(yùn)動曲線從所述起點(diǎn)位置運(yùn)動至所述終點(diǎn)位置。上述過程通過構(gòu)建簡單的一次函數(shù)對舵機(jī)的運(yùn)動進(jìn)行平滑處理，與采用三次貝塞爾公式的技術(shù)方案相比大大減小了計(jì)算量，從而能夠降低對舵機(jī)的硬件性能要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及舵機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種舵機(jī)運(yùn)動的平滑處理方法、裝置、終端設(shè)備和計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

舵機(jī)是一種位置(角度)伺服的驅(qū)動器，適用于需要角度不斷變化并可以保持的運(yùn)動控制系統(tǒng)。目前，舵機(jī)已經(jīng)在高檔遙控玩具，如飛機(jī)、潛艇模型，遙控機(jī)器人中得到了普遍應(yīng)用。

舵機(jī)運(yùn)動的平滑處理指控制舵機(jī)在運(yùn)動啟動階段的速度逐漸增加，在運(yùn)動停止階段的速度逐漸減小的過程。平滑處理問題是舵機(jī)研發(fā)過程中的關(guān)鍵問題，舵機(jī)運(yùn)動的平滑度直接影響使用該舵機(jī)的控制系統(tǒng)的整體性能。

目前，常用三次貝塞爾公式進(jìn)行舵機(jī)運(yùn)動的平滑處理。然而，采用三次貝塞爾公式的計(jì)算量極大，對舵機(jī)的硬件性能要求高。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種舵機(jī)運(yùn)動的平滑處理方法、裝置、終端設(shè)備和計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，能夠減小舵機(jī)運(yùn)動平滑處理的計(jì)算量，從而降低對舵機(jī)的硬件性能要求。

本發(fā)明實(shí)施例的第一方面提供了一種舵機(jī)運(yùn)動的平滑處理方法，包括：

獲取舵機(jī)運(yùn)動的起點(diǎn)位置和控制指令；

根據(jù)所述控制指令確定舵機(jī)運(yùn)動的終點(diǎn)位置以及運(yùn)動時(shí)間；

根據(jù)所述起點(diǎn)位置、終點(diǎn)位置和運(yùn)動時(shí)間構(gòu)建舵機(jī)的運(yùn)動曲線，所述運(yùn)動曲線為橫、縱坐標(biāo)分別為時(shí)間和位置，且包含正弦函數(shù)或余弦函數(shù)的一次函數(shù)；

控制舵機(jī)按照所述運(yùn)動曲線從所述起點(diǎn)位置運(yùn)動至所述終點(diǎn)位置。

本發(fā)明實(shí)施例的第二方面提供了一種舵機(jī)運(yùn)動的平滑處理裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取舵機(jī)運(yùn)動的起點(diǎn)位置和控制指令；

確定模塊，用于根據(jù)所述控制指令確定舵機(jī)運(yùn)動的終點(diǎn)位置以及運(yùn)動時(shí)間；

運(yùn)動曲線構(gòu)建模塊，用于根據(jù)所述起點(diǎn)位置、終點(diǎn)位置和運(yùn)動時(shí)間構(gòu)建舵機(jī)的運(yùn)動曲線，所述運(yùn)動曲線為橫、縱坐標(biāo)分別為時(shí)間和位置，且包含正弦函數(shù)或余弦函數(shù)的一次函數(shù)；

運(yùn)動控制模塊，用于控制舵機(jī)按照所述運(yùn)動曲線從所述起點(diǎn)位置運(yùn)動至所述終點(diǎn)位置。

本發(fā)明實(shí)施例的第三方面提供了一種終端設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明實(shí)施例的第一方面提供的舵機(jī)運(yùn)動的平滑處理方法的步驟。

本發(fā)明實(shí)施例的第四方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明實(shí)施例的第一方面提供的舵機(jī)運(yùn)動的平滑處理方法的步驟。

在本發(fā)明實(shí)施例中，獲取舵機(jī)運(yùn)動的起點(diǎn)位置和控制指令；根據(jù)所述控制指令確定舵機(jī)運(yùn)動的終點(diǎn)位置以及運(yùn)動時(shí)間；根據(jù)所述起點(diǎn)位置、終點(diǎn)位置和運(yùn)動時(shí)間構(gòu)建舵機(jī)的運(yùn)動曲線，所述運(yùn)動曲線為橫、縱坐標(biāo)分別為時(shí)間和位置，且包含正弦函數(shù)或余弦函數(shù)的一次函數(shù)；控制舵機(jī)按照所述運(yùn)動曲線從所述起點(diǎn)位置運(yùn)動至所述終點(diǎn)位置。上述過程通過構(gòu)建簡單的一次函數(shù)對舵機(jī)的運(yùn)動進(jìn)行平滑處理，與采用三次貝塞爾公式的技術(shù)方案相比大大減小了計(jì)算量，從而能夠降低對舵機(jī)的硬件性能要求。

附圖說明