[發明專利]舵機運動的平滑處理方法、裝置、終端設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201711402868.4
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN109960157A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 熊友軍;張禮富;柳冬;孫漢宇
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種舵機運動的平滑處理方法，其特征在于，包括：

獲取舵機運動的起點位置和控制指令；

根據所述控制指令確定舵機運動的終點位置以及運動時間；

根據所述起點位置、終點位置和運動時間構建舵機的運動曲線，所述運動曲線為橫、縱坐標分別為時間和位置，且包含正弦函數或余弦函數的一次函數；

控制舵機按照所述運動曲線從所述起點位置運動至所述終點位置。

2.如權利要求1所述的舵機運動的平滑處理方法，其特征在于，所述運動曲線的表達式為：S(t)＝A_c+(A_t-A_c)*[t/T+(a-1)*sin(2π*t/T)/2π],t∈[0,T]，a∈[0,1]，其中t為時間變量，A_c為所述起點位置，A_t為所述終點位置，T為所述運動時間，a為用于調整運動曲線的平滑程度的系數。

3.如權利要求2所述的舵機運動的平滑處理方法，其特征在于，所述控制舵機按照所述運動曲線從所述起點位置運動至所述終點位置包括：

從預設的表格中查詢時間區間[0,T]內每個預設時間點下X*[t/T+(a-1)*sin(2π*t/T)/2π]的數值，X為舵機位置傳感器的極限值；

根據查詢得到的所述數值和所述運動曲線分別計算舵機在每個所述時間點下對應的目標位置；

控制舵機在每個所述時間點運動到達對應的目標位置。

4.如權利要求3所述的舵機運動的平滑處理方法，其特征在于，還包括：

若在查詢所述表格時存在所述數值缺失的時間點，則選取所述數值缺失的時間點前后相鄰的兩個時間點對應的所述數值進行線性插值運算，將線性插值運算得到的結果作為所述數值缺失的時間點對應的所述數值，所述數值缺失的時間點指從所述表格中查詢所述數值失敗的所述預設時間點。

5.如權利要求1或2所述的舵機運動的平滑處理方法，其特征在于，所述控制舵機按照所述運動曲線從所述起點位置運動至所述終點位置包括：

對所述運動曲線求導，得到速度曲線；

控制舵機按照所述速度曲線對應的速度從所述起點位置運動至所述終點位置。

6.一種舵機運動的平滑處理裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取舵機運動的起點位置和控制指令；

確定模塊，用于根據所述控制指令確定舵機運動的終點位置以及運動時間；

運動曲線構建模塊，用于根據所述起點位置、終點位置和運動時間構建舵機的運動曲線，所述運動曲線為橫、縱坐標分別為時間和位置，且包含正弦函數或余弦函數的一次函數；

運動控制模塊，用于控制舵機按照所述運動曲線從所述起點位置運動至所述終點位置。

7.如權利要求6所述的舵機運動的平滑處理裝置，其特征在于，所述運動曲線的表達式為：S(t)＝A_c+(A_t-A_c)*[t/T+(a-1)*sin(2π*t/T)/2π],t∈[0,T]，a∈[0,1]，其中t為時間變量，A_c為所述起點位置，A_t為所述終點位置，T為所述運動時間，a為用于調整運動曲線的平滑程度的系數。

8.如權利要求7所述的舵機運動的平滑處理裝置，其特征在于，所述運動控制模塊包括：

數值查詢單元，用于從預設的表格中查詢時間區間[0,T]內每個預設時間點下X*[t/T+(a-1)*sin(2π*t/T)/2π]的數值，X為舵機位置傳感器的極限值；

位置計算單元，用于根據查詢得到的所述數值和所述運動曲線分別計算舵機在每個所述時間點下對應的目標位置；

運動控制單元，用于控制舵機在每個所述時間點運動到達對應的目標位置。