[發明專利]一種機械手取放藥方法

有效

• 申請號: 201711402848.7
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN109955218B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發明（設計）人: 崔云海;展龍;姜吉文;郝文瀚
• 申請（專利權）人: 蘇州吉成智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 王仙子

本發明提供了一種機械手取放藥方法，包括以下步驟：機械手初始化，PLC得到藥品的位置信息并控制機械手移動到所述位置附近；所述夾持部張開后向所述藥品移動，所述夾持部移動的距離等于藥品的長度乘以需要取的藥品數量加上夾持部前端距離藥品的距離再加上偏移量；所述夾持部夾取藥品，PLC控制夾取的力度；所述夾持部夾取藥品收回，藥品被放置在機械手平臺上；機械手將所取的藥品放置到所需位置。本發明提供的機械手取放藥方法，通過PLC控制機械手的運動狀態，能夠進行自動校準和錯誤恢復，降低機械手的故障率；并且能夠一次取出多個藥品和多次取藥后再放藥，降低取藥時藥品掉落的概率，加快了取放藥的速度。

技術領域

本發明涉及醫藥設備領域，特別涉及一種機械手取放藥方法。

背景技術

機械手是能模仿人手和臂的某些動作，用以按固定程序抓取、搬運物件或者操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可以代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而被廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

在醫藥設備領域中，也同樣需要使用機械手進行取放藥品，藥師根據患者的藥方取出藥品。一張藥方一般會寫有多種藥品，或者同一種藥品需要多盒，如果一次只能取出一盒，或者機械手在夾取藥品時藥品掉落，都會影響取藥的速度，影響藥師的工作效率，也影響患者的就醫體驗。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機械手取放藥方法，以解決上述問題。

本發明提供一種機械手取放藥方法，所述機械手包括用于夾取藥品的夾持部、用于承載藥品的機械手平臺和控制機械手運動的PLC，所述方法包括以下步驟：

S1：機械手初始化，PLC得到藥品的位置信息并控制機械手移動到所述位置附近；

S2：所述夾持部張開后向所述藥品移動，所述夾持部移動的距離等于藥品的長度乘以需要取的藥品數量加上夾持部前端距離藥品的距離再加上偏移量；

S3：所述夾持部夾取藥品，PLC控制夾取的力度；

S4：所述夾持部夾取藥品收回，藥品被放置在機械手平臺上；

S5：機械手將所取的藥品放置到所需位置。

可選的，所述藥品和機械手的位置信息均以X、Y、Z的三維坐標組成。

可選的，所述步驟S3中的夾持部處于力矩模式，若夾持部夾取藥品的力度小于設置的力度，夾持部松開，重新對藥品進行夾取。

可選的，所述機械手還包括位于機械手平臺上用于推出藥品的推桿，所述步驟S4具體包括以下步驟：所述夾持部收回前，所述推桿沿著夾持部收回的方向移動，預留出放置藥品的空間；夾持部收回，藥品放置在機械手平臺上；檢測是否有藥品凸出在機械手平臺外，如果沒有，繼續進行下一步，如果有，重新進行所述步驟S2；推桿向藥品移動，直到推桿接觸藥品；根據推桿的位置計算藥品的數量，如果計算出的藥品數量與所需取的藥品數量一致，繼續進行下一步，如果數量不一致，重新進行所述步驟S2。

可選的，所述推桿沿著夾持部收回的方向移動的距離等于藥品的長度乘以所需取的藥品數量再加上誤差量。

可選的，在所述步驟S2之后，步驟S3之前，所述機械手整體下降，使所述機械手平臺低于藥品所在平面。

可選的，步驟S2中所述夾持部張開的距離等于藥盒的寬度加上張角。

可選的，所述PLC對機械手進行自動校準和錯誤恢復。

可選的，所述步驟S5之前，多次重復所述步驟S1-S4。