[發(fā)明專利]一種機(jī)械手取放藥方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711402848.7
• 申請(qǐng)日: 2017-12-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109955218B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔云海;展龍;姜吉文;郝文瀚
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州吉成智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 上海思微知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31237
• 代理人: 王仙子

1.一種機(jī)械手取放藥方法，機(jī)械手包括用于夾取藥品的夾持部、用于承載藥品的機(jī)械手平臺(tái)和控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的PLC，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

S1：機(jī)械手初始化，PLC得到藥品的位置信息并控制機(jī)械手移動(dòng)到所述位置附近；

S2：所述夾持部張開(kāi)后向所述藥品移動(dòng)，所述夾持部移動(dòng)的距離等于藥品的長(zhǎng)度乘以需要取的藥品數(shù)量加上夾持部前端距離藥品的距離再加上偏移量，所述偏移量為設(shè)定的夾持部移動(dòng)的誤差量，所述偏移量為20-60mm；

S3：所述夾持部夾取藥品，PLC控制夾取的力度；

S4：所述夾持部夾取藥品收回，藥品被放置在機(jī)械手平臺(tái)上；

S5：機(jī)械手將所取的藥品放置到所需位置；

所述機(jī)械手還包括位于機(jī)械手平臺(tái)上用于推出藥品的推桿，所述步驟S4具體包括以下步驟：所述夾持部收回前，所述推桿沿著夾持部收回的方向移動(dòng)，預(yù)留出放置藥品的空間；夾持部收回，藥品放置在機(jī)械手平臺(tái)上；檢測(cè)是否有藥品凸出在機(jī)械手平臺(tái)外，如果沒(méi)有，繼續(xù)進(jìn)行下一步，如果有，重新進(jìn)行所述步驟S2；推桿向藥品移動(dòng)，直到推桿接觸藥品；根據(jù)推桿的位置計(jì)算藥品的數(shù)量，如果計(jì)算出的藥品數(shù)量與所需取的藥品數(shù)量一致，繼續(xù)進(jìn)行下一步，如果數(shù)量不一致，重新進(jìn)行所述步驟S2；

所述推桿沿著夾持部收回的方向移動(dòng)的距離等于藥品的長(zhǎng)度乘以所需取的藥品數(shù)量再加上誤差量，所述誤差量為10-20mm；

所述藥品和機(jī)械手的位置信息均以X、Y、Z的三維坐標(biāo)組成；

所述PLC對(duì)機(jī)械手進(jìn)行自動(dòng)校準(zhǔn)和錯(cuò)誤恢復(fù)；

所述步驟S3中的夾持部處于力矩模式，若夾持部夾取藥品的力度小于設(shè)置的力度，夾持部松開(kāi)，重新對(duì)藥品進(jìn)行夾取；

在所述步驟S2之后，步驟S3之前，所述機(jī)械手整體下降，使所述機(jī)械手平臺(tái)低于藥品所在平面；

所述S2具體包括以下步驟：

S21：準(zhǔn)備取藥時(shí)，夾持部張開(kāi)一定的寬度，所述寬度等于所需取藥品的寬度加一個(gè)張角，所述張角為20-40毫米；

S22：所述夾持部向藥品所在的方向移動(dòng)，所述夾持部移動(dòng)的距離等于藥品的長(zhǎng)度乘以需要的藥品數(shù)量加上夾持部前端距離藥品的距離再加上偏移量，所述偏移量為設(shè)定的夾持部移動(dòng)的誤差量，所述偏移量為20-60mm，防止夾持部移動(dòng)的距離不夠；待夾持部運(yùn)動(dòng)完畢后，傳感器會(huì)對(duì)夾持部的實(shí)際位置與所需的位置進(jìn)行比較，如果相差超過(guò)一定的范圍，則停止后續(xù)操作，夾持部收回，重新進(jìn)行步驟S22；

所述S5具體包括以下步驟：

S51：PLC根據(jù)上位機(jī)器的指令判斷所取的藥品是進(jìn)入出藥口出藥還是需要將藥品放置到藥房的某一位置；

S511：PLC控制機(jī)械手移動(dòng)到相應(yīng)的出藥口，夾持部將機(jī)械手平臺(tái)的上的藥品夾緊并向出藥口移動(dòng)，待藥品進(jìn)入出藥口后，夾持部松開(kāi)，醫(yī)師或者患者得到所需的藥品；

S521：PLC獲得需要放置藥品的位置的坐標(biāo)，機(jī)械手移動(dòng)到目標(biāo)坐標(biāo)附近，為方便放藥，機(jī)械手所處的坐標(biāo)位置不能與目標(biāo)位置的坐標(biāo)完全一致，此時(shí)可以根據(jù)藥品的存放環(huán)境，使機(jī)械手的位置坐標(biāo)的X和Z坐標(biāo)與目標(biāo)位置一致，Y坐標(biāo)不同；為保證藥品能夠順利的放置到目標(biāo)位置，機(jī)械手的Z坐標(biāo)會(huì)略微大于目標(biāo)位置的Z坐標(biāo)，即機(jī)械手的高度略微大于目標(biāo)位置的高度；

S522：夾持部將所有藥品夾緊并向目標(biāo)位置移動(dòng)，PLC得知需要放置的藥品數(shù)量，夾持部松開(kāi)，將藥品放置在目標(biāo)位置，然后在根據(jù)藥品的數(shù)量和藥品長(zhǎng)度，夾持部回收，將剩余的藥品夾緊后再收回到機(jī)械手平臺(tái)；

S53：上位機(jī)器根據(jù)機(jī)械手上剩余的藥品情況再發(fā)送指令給PLC，PLC根據(jù)上位機(jī)器的指令判斷所取的藥品是進(jìn)入出藥口出藥還是需要將藥品放置到藥房的某一位置，直到機(jī)械手平臺(tái)上沒(méi)有藥品剩余。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手取放藥方法，其特征在于，在所述步驟S2之后，步驟S3之前，所述機(jī)械手整體下降，使所述機(jī)械手平臺(tái)低于藥品所在平面。

3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手取放藥方法，其特征在于，所述PLC 對(duì)機(jī)械手進(jìn)行自動(dòng)校準(zhǔn)和錯(cuò)誤恢復(fù)。

4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手取放藥方法，其特征在于，所述步驟S5之前，多次重復(fù)所述步驟S1-S4。