[發明專利]一種多機械手取放藥方法

有效

• 申請號: 201711402847.2
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN109955240B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 崔云海;展龍;姜吉文;郝文瀚
• 申請（專利權）人: 蘇州吉成智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 王仙子

本發明提供了一種多機械手取放藥方法，包括以下步驟：發出取藥命令，PLC得到藥品的位置信息和所有機械手的位置信息；PLC選擇第一機械手執行所述取藥命令，并將所述第一機械手初始化；第一機械手與其它任一機械手交叉，PLC命令第一機械手與所述任一機械手旋轉，使第一機械手與所述任一機械手平行，并保持第一機械手與所述任一機械手的水平距離與垂直距離均大于設計值；所述第一機械手移動到所述藥品位置附近；所述夾持部夾取藥品，PLC控制夾取的力度；藥品被收回放置在機械手平臺上；所述第一機械手將所取的藥品放置到所需位置。本發明提供的多機械手取放藥方法，利用多個機械手進行取放藥的同時能夠防止機械手彼此相互碰撞。

技術領域

本發明涉及醫藥設備領域，特別涉及一種多機械手取放藥方法。

背景技術

機械手是能模仿人手和臂的某些動作，用以按固定程序抓取、搬運物件或者操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可以代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而被廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

在醫藥設備領域中，也同樣需要使用機械手進行取放藥品。藥師利用機械手將藥品從藥房中取出，為提高取藥的效率，藥房中會配備多個機械手，而多個機械手同時進行取藥時需要相互避讓，防止彼此碰撞。

發明內容

本發明的目的在于提供一種多機械手取放藥方法，以解決上述問題。

本發明提供一種多機械手取放藥方法，所述機械手包括用于夾取藥品的夾持部、用于承載藥品的機械手平臺和控制機械手運動的PLC，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

S1：發出取藥命令，PLC得到藥品的位置信息和所有機械手的位置信息；

S2：PLC選擇第一機械手執行所述取藥命令，并將所述第一機械手初始化；PLC判斷第一機械手移動到藥品位置的過程是否會與其它機械手交叉；第一機械手與其它任一機械手交叉，PLC命令第一機械手與所述任一機械手旋轉，使第一機械手與所述任一機械手平行，并保持第一機械手與所述任一機械手的水平距離與垂直距離均大于設計值；所述第一機械手移動到所述藥品位置附近；

S3：所述夾持部張開后向所述藥品移動并夾取藥品，PLC控制夾取的力度；

S4：所述夾持部夾取藥品收回，藥品被放置在機械手平臺上；

S5：所述第一機械手將所取的藥品放置到所需位置。

可選的，所述藥品位置信息包括X、Y、Z的三維坐標，所述機械手的位置信息包括X、Y、Z三維坐標以及水平旋轉角度R。

可選的，步驟S2中，PLC根據所述任一機械手的三維坐標確定所述第一機械手的三維坐標，所述第一機械手的三維坐標為X1、Y1、Z1，所述任一機械手的三維坐標為X2、Y2、Z2，所述第一機械手與所述任一機械手的水平距離為Y1-Y2的絕對值，垂直距離為Z1-Z2的絕對值。

可選的，確定第一機械手的Y1與Z1的值后，所述第一機械手的Y坐標與Z坐標被鎖定。

可選的，所述步驟S3中的夾持部處于力矩模式，若夾持部夾取藥品的力度小于設置的力度，夾持部松開，重新對藥品進行夾取。

可選的，所述機械手還包括位于機械手平臺上用于推出藥品的推桿，所述步驟S4具體包括以下步驟：所述夾持部收回前，所述推桿沿著夾持部收回的方向移動，預留出放置藥品的空間；夾持部收回，藥品放置在機械手平臺上；檢測是否有藥品凸出在機械手平臺外，如果沒有，繼續進行下一步，如果有，重新進行所述步驟S2；推桿向藥品移動，直到推桿接觸藥品；根據推桿的位置計算藥品的數量，如果計算出的藥品數量與所需取的藥品數量一致，繼續進行下一步，如果數量不一致，重新進行所述步驟S2。