[發明專利]一種多機械手取放藥方法

有效

• 申請號: 201711402847.2
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN109955240B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 崔云海;展龍;姜吉文;郝文瀚
• 申請（專利權）人: 蘇州吉成智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 王仙子

1.一種多機械手取放藥方法，其特征在于，機械手包括用于夾取藥品的夾持部、用于承載藥品的機械手平臺和控制機械手運動的PLC，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

S1：發出取藥命令，PLC得到藥品的位置信息和所有機械手的位置信息；

S2：PLC選擇第一機械手執行所述取藥命令，并將所述第一機械手初始化；PLC判斷第一機械手移動到藥品位置的過程是否會與其它機械手交叉；第一機械手與其它任一機械手交叉，PLC命令第一機械手與所述任一機械手旋轉，使第一機械手與所述任一機械手平行，并保持第一機械手與所述任一機械手的水平距離與垂直距離均大于設計值；所述第一機械手移動到所述藥品位置附近；

如果所述第一機械手需要與第二機械手交叉，PLC首先調整第一機械手旋轉角度R1與第二機械手的旋轉角度R2，使所述第一機械手與第二機械手平行；之后PLC根據第二機械手的位置，調整第一機械手的坐標，使第一機械手與第二機械手的水平距離(Y1-Y2)和垂直距離(Z1-Z2)均大于設計值；所述Y1與Z1為第一機械手的Y坐標與Z坐標，所述Y2與Z2為第二機械手的Y坐標與Z坐標，所述Y1-Y2與Z1-Z2均為絕對值；

S3：所述夾持部張開后向所述藥品移動并夾取藥品，PLC控制夾取的力度；

S4：所述夾持部夾取藥品收回，藥品被放置在機械手平臺上；

S5：所述第一機械手將所取的藥品放置到所需位置；

所述藥品位置信息包括X、Y、Z的三維坐標，所述機械手的位置信息包括X、Y、Z三維坐標以及水平旋轉角度R；

步驟S2中，PLC根據所述任一機械手的三維坐標確定所述第一機械手的三維坐標，所述第一機械手的三維坐標為X1、Y1、Z1，所述任一機械手的三維坐標為X2、Y2、Z2，所述第一機械手與所述任一機械手的水平距離為Y1-Y2的絕對值，垂直距離為Z1-Z2的絕對值；

確定第一機械手的Y1與Z1的值后，即確定了第一機械手運動的平面，所述第一機械手的Y坐標與Z坐標被鎖定，所述第一機械手沿著所述平面向藥品所在方向移動，直到第一機械手與第二機械手交叉完成后，第一機械手的Y坐標與Z坐標解鎖。

2.如權利要求1所述的多機械手取放藥方法，其特征在于，所述步驟S3中的夾持部處于力矩模式，若夾持部夾取藥品的力度小于設置的力度，夾持部松開，重新對藥品進行夾取。

3.如權利要求1所述的多機械手取放藥方法，其特征在于，所述機械手還包括位于機械手平臺上用于推出藥品的推桿，所述步驟S4具體包括以下步驟：所述夾持部收回前，所述推桿沿著夾持部收回的方向移動，預留出放置藥品的空間；夾持部收回，藥品放置在機械手平臺上；檢測是否有藥品凸出在機械手平臺外，如果沒有，繼續進行下一步，如果有，重新進行所述步驟S2；推桿向藥品移動，直到推桿接觸藥品；根據推桿的位置計算藥品的數量，如果計算出的藥品數量與所需取的藥品數量一致，繼續進行下一步，如果數量不一致，重新進行所述步驟S2。

4.如權利要求3所述的多機械手取放藥方法，其特征在于，所述推桿沿著夾持部收回的方向移動的距離等于藥品的長度乘以所需取的藥品數量再加上誤差量。

5.如權利要求1所述的多機械手取放藥方法，其特征在于，所述步驟S3中夾持部移動的距離等于藥品的長度乘以需要取的藥品數量加上夾持部前端距離藥品的距離再加上偏移量。

6.如權利要求1所述的多機械手取放藥方法，其特征在于，所述PLC對機械手進行自動校準和錯誤恢復。