[發明專利]攝像頭標定方法、裝置和車輛

在審

• 申請號: 201711402242.3
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN109961482A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 賀剛;芮淑娟;姜波
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張潤

本發明公開一種攝像頭標定方法、裝置和車輛，該方法包括以下步驟：獲取通過攝像頭采集的多個不同視場的第一棋盤網格的黑白圖像和通過攝像頭采集的預設位置的第二棋盤網格的黑白圖像；根據多個第一棋盤網格的黑白圖像和第二棋盤網格的黑白圖像對攝像頭進行初次標定以得到攝像頭的內參數和畸變因子；根據攝像頭的內參數和畸變因子獲取畸變映射，并根據畸變映射對第二棋盤網格的黑白圖像進行畸變矯正；根據進行畸變矯正后的第二棋盤網格的黑白圖像對攝像頭進行再次標定，以得到攝像頭的旋轉向量和平移向量；根據攝像頭的旋轉向量和平移向量獲取第二棋盤網格相對攝像頭的位置變換信息，并根據位置變換信息和預設位置的位置信息獲取攝像頭的安裝位置。

技術領域

本發明涉及車載成像技術領域，特別涉及一種攝像頭標定方法、一種非臨時性計算機可讀存儲介質、一種攝像頭標定裝置和一種車輛。

背景技術

目前，通過圖像實現的攝像頭標定，其標定精度會受到受以下兩個因素的影響：第一，攝像頭的成像畸變，一般離主點越遠，畸變越大，但標定時一般要求拍攝標定板處于不同方位的圖像，因此成像畸變無法避免，成像畸變會造成角點位置偏差，從而降低標定精度；第二，光照強度會影響標定板的成像的對比度，一般強光和弱光都會使標定板成像的對比度下降，造成提取角點的精度下降，從而降低標定精度。

相關技術中結合神經網絡擬合模型來消除攝像頭的成像畸變，但是神經網絡擬合模型算法過于復雜，并且仍無法避免光照強度的影響，因而依然存在難以適用于強光、弱光環境及標定精度差的問題。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決上述技術中的技術問題之一。為此，本發明的一個目的在于提出一種攝像頭標定方法，能夠大大提高攝像頭標定的精度，從而能夠準確地獲取攝像頭的安裝位置，并且實施簡單高效，適用性較廣。

本發明的第二個目的在于提出一種非臨時性計算機可讀存儲介質。

本發明的第三個目的在于提出一種攝像頭標定裝置。

本發明的第四個目的在于提出一種車輛。

為達到上述目的，本發明第一方面實施例提出的攝像頭標定方法，包括以下步驟：獲取通過所述攝像頭采集的多個不同視場的第一棋盤網格的黑白圖像和通過所述攝像頭采集的預設位置的第二棋盤網格的黑白圖像；根據多個所述第一棋盤網格的黑白圖像和所述第二棋盤網格的黑白圖像對所述攝像頭進行初次標定以得到所述攝像頭的內參數和畸變因子；根據所述攝像頭的內參數和畸變因子獲取畸變映射，并根據所述畸變映射對所述第二棋盤網格的黑白圖像進行畸變矯正；根據進行畸變矯正后的第二棋盤網格的黑白圖像對所述攝像頭進行再次標定，以得到所述攝像頭的旋轉向量和平移向量；根據所述攝像頭的旋轉向量和平移向量獲取所述第二棋盤網格相對所述攝像頭的位置變換信息，并根據所述位置變換信息和所述預設位置的位置信息獲取所述攝像頭的安裝位置。

根據本發明實施例的攝像頭標定方法，通過采集棋盤網格的黑白圖像，能夠強化圖像的對比度，減少噪聲的干擾，并能夠有效規避光照強度對攝像頭成像質量的影響，便于確定圖像中的點，通過采集多個圖像，能夠減小隨機性，通過對棋盤網格黑白圖像進行畸變矯正，能夠消除透鏡畸變，使得再次標定時主點坐標的偏差也相對較小，通過設置位置固定的第二棋盤網格，能夠在標定后獲取攝像頭的安裝位置，由此，能夠大大提高攝像頭標定的精度，從而能夠準確地獲取攝像頭的安裝位置，并且實施簡單高效，適用性較廣。

為達到上述目的，本發明第二方面實施例提出的非臨時性計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現本發明第一方面實施例提出的攝像頭標定方法。

根據本發明實施例的非臨時性計算機可讀存儲介質，通過執行其存儲的計算機程序，能夠大大提高攝像頭標定的精度，從而能夠準確地獲取攝像頭的安裝位置，并且實施簡單高效，適用性較廣。