[發(fā)明專利]攝像頭標定方法、裝置和車輛在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711402242.3 | 申請日： | 2017-12-22 |
| 公開（公告）號： | CN109961482A | 公開（公告）日： | 2019-07-02 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 賀剛;芮淑娟;姜波 | 申請（專利權(quán)）人： | 比亞迪股份有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 張潤 |
| 地址： | 518118 廣東省*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 攝像頭 棋盤網(wǎng)格 黑白圖像 攝像頭標定 攝像頭采集 畸變矯正 畸變因子 位置變換 旋轉(zhuǎn)向量 預(yù)設(shè)位置 內(nèi)參數(shù) 標定 畸變 映射 位置信息獲取 向量獲取 視場 向量 | ||
1.一種攝像頭標定方法，其特征在于，包括以下步驟：
獲取通過所述攝像頭采集的多個不同視場的第一棋盤網(wǎng)格的黑白圖像和通過所述攝像頭采集的預(yù)設(shè)位置的第二棋盤網(wǎng)格的黑白圖像；
根據(jù)多個所述第一棋盤網(wǎng)格的黑白圖像和所述第二棋盤網(wǎng)格的黑白圖像對所述攝像頭進行初次標定以得到所述攝像頭的內(nèi)參數(shù)和畸變因子；
根據(jù)所述攝像頭的內(nèi)參數(shù)和畸變因子獲取畸變映射，并根據(jù)所述畸變映射對所述第二棋盤網(wǎng)格的黑白圖像進行畸變矯正；
根據(jù)進行畸變矯正后的第二棋盤網(wǎng)格的黑白圖像對所述攝像頭進行再次標定，以得到所述攝像頭的旋轉(zhuǎn)向量和平移向量；
根據(jù)所述攝像頭的旋轉(zhuǎn)向量和平移向量獲取所述第二棋盤網(wǎng)格相對所述攝像頭的位置變換信息，并根據(jù)所述位置變換信息和所述預(yù)設(shè)位置的位置信息獲取所述攝像頭的安裝位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像頭標定方法，其特征在于，還包括：
根據(jù)所述畸變映射對每個所述第一棋盤網(wǎng)格的黑白圖像進行畸變矯正；
根據(jù)多個進行畸變矯正后的第一棋盤網(wǎng)格的黑白圖像和進行畸變矯正后的第二棋盤網(wǎng)格的黑白圖像對所述攝像頭進行再次標定，以得到所述攝像頭的內(nèi)參數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的攝像頭標定方法，其特征在于，根據(jù)多個所述第一棋盤網(wǎng)格的黑白圖像和所述第二棋盤網(wǎng)格的黑白圖像對所述攝像頭進行初次標定以得到所述攝像頭的內(nèi)參數(shù)和畸變因子，包括：
將每個所述第一棋盤網(wǎng)格的黑白圖像和所述第二棋盤網(wǎng)格的黑白圖像轉(zhuǎn)換為單通道圖像；
獲取每個所述單通道圖像的角點；
根據(jù)每個所述單通道圖像的角點獲取所述攝像頭的內(nèi)參數(shù)矩陣和畸變因子。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的攝像頭標定方法，其特征在于，獲取每個所述單通道圖像的角點，包括：
設(shè)定每個所述單通道圖像的角點個數(shù)；
根據(jù)所述角點個數(shù)對每個所述單通道圖像進行亞像素角點提取以得到每個所述單通道圖像的角點坐標。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像頭標定方法，其特征在于，所述不同視場包括不同距離、不同角度和不同方位。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像頭標定方法，其特征在于，所述攝像頭的安裝位置包括所述攝像頭的安裝高度和安裝角度。
7.一種非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項所述的攝像頭標定方法。
8.一種攝像頭標定裝置，其特征在于，包括：
第一獲取模塊，用于獲取通過所述攝像頭采集的多個不同視場的第一棋盤網(wǎng)格的黑白圖像和通過所述攝像頭采集的預(yù)設(shè)位置的第二棋盤網(wǎng)格的黑白圖像；
第一標定模塊，用于根據(jù)多個所述第一棋盤網(wǎng)格的黑白圖像和所述第二棋盤網(wǎng)格的黑白圖像對所述攝像頭進行初次標定以得到所述攝像頭的內(nèi)參數(shù)和畸變因子；
畸變矯正模塊，用于根據(jù)所述攝像頭的內(nèi)參數(shù)和畸變因子獲取畸變映射，并根據(jù)所述畸變映射對所述第二棋盤網(wǎng)格的黑白圖像進行畸變矯正；
第二標定模塊，用于根據(jù)進行畸變矯正后的第二棋盤網(wǎng)格的黑白圖像對所述攝像頭進行再次標定，以得到所述攝像頭的旋轉(zhuǎn)向量和平移向量；
第二獲取模塊，用于根據(jù)所述攝像頭的旋轉(zhuǎn)向量和平移向量獲取所述第二棋盤網(wǎng)格相對所述攝像頭的位置變換信息，并根據(jù)所述位置變換信息和所述預(yù)設(shè)位置的位置信息獲取所述攝像頭的安裝位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的攝像頭標定裝置，其特征在于，所述畸變矯正模塊還用于根據(jù)所述畸變映射對每個所述第一棋盤網(wǎng)格的黑白圖像進行畸變矯正，所述第二標定模塊還用于根據(jù)多個進行畸變矯正后的第一棋盤網(wǎng)格的黑白圖像和進行畸變矯正后的第二棋盤網(wǎng)格的黑白圖像對所述攝像頭進行再次標定，以得到所述攝像頭的內(nèi)參數(shù)。
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