[發明專利]機器人

在審

• 申請號: 201711401792.3
• 申請日: 2017-12-21
• 公開（公告）號: CN108381516A
• 公開（公告）日: 2018-08-10
• 發明（設計）人: 關根幸太郎
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

本發明提供了能夠降低成本、減小尺寸、提高可維護性的機器人。上述機器人具備：可動部；驅動所述可動部的驅動部；以及制動所述驅動部的非電磁性第一制動部件。

技術領域

本發明涉及機器人。

背景技術

對機器人具備的至少一部分關節上的制動器(breake)的研究和開發不斷進行。

關于此，已知有將升壓器固定在支撐部件上的水平多關節機器人(參照專利文獻1)：具有可旋轉地連接到基臺的第一臂、和可旋轉地連接到第一臂的第二臂的水平多關節機器人，該水平多關節機器人包括：設置在第二臂的電機；用于制動電機的電磁制動器；設置在第二臂且用于升高供給電磁制動器的電壓的升壓器；以及固定在第二臂的支撐部。

【在先技術文獻】

【專利文獻】

專利文獻1：日本特開2013-6240號公報

然而，在這樣的水平多關節機器人中，由于通過電磁制動器對電機進行制動，因此有些情況下難以降低成本，減小尺寸和提高可維護性。

發明內容

為解決上述問題中的至少一個問題，本發明的一方面的機器人，具備：可動部；驅動部，驅動所述可動部；以及非電磁性的第一制動部件，制動所述驅動部。

利用該構成，機器人通過第一制動部件非電磁性地制動驅動部。由此，機器人能夠降低成本，減小尺寸并提高可維護性。

另外，根據本發明的另一方面，在機器人中，可以使用所述第一制動部件與所述驅動部的驅動軸接觸的構成。

根據該構成，在機器人中，第一制動部件與驅動部的驅動軸接觸。由此，機器人通過與驅動部的驅動軸接觸的第一制動部件，能夠降低成本，減小尺寸并提高可維護性。

另外，根據本發明的另一方面，在機器人中可以使用下述構成：所述第一制動部件與和所述驅動部的驅動軸一起動作的部件接觸。

根據該構成，在機器人中，第一制動部件與和驅動部的驅動軸一起移動的部件接觸。由此，機器人能夠通過與和驅動部的驅動軸一起移動的部件接觸的第一制動部件來降低成本，減小尺寸并提高可維護性。

另外，根據本發明的另一方面，在機器人中，所述第一制動部件可以是包括密封部件的構成。

根據該構成，在機器人中，第一制動部件包括密封部件。由此，機器人能夠通過包括密封部件的第一制動部件來降低成本，減小尺寸并提高可維護性。

另外，根據本發明的另一方面，在機器人中，所述密封部件是油封的構成。

根據該構成，在機器人中，密封部件是油封。由此，機器人能夠通過包括油封的第一制動部件來降低成本，減小尺寸并提高可維護性。

另外，根據本發明的另一方面，在機器人中，所述第一制動部件可以是包括軸承的構成。

根據該構成，在機器人中，第一制動部件包括軸承。由此，機器人能夠通過包括軸承的第一制動部件來降低成本，減小尺寸并提高可維護性。

另外，根據本發明的另一方面，在機器人中可以使用下述構成：所述軸承是帶油封的軸承。

根據該構成，在機器人中，軸承是帶油封的軸承。由此，機器人能夠通過包括帶油封軸承的第一制動部件來降低成本，減小尺寸并提高可維護性。

另外，根據本發明的另一方面，在機器人中可以使用下述構成：所述可動部是設置于能繞旋轉軸旋轉的臂且能沿與所述旋轉軸平行的方向移動的軸。

根據該構成，機器人通過第一制動部件對驅動軸的驅動部進行非電磁性制動。由此，機器人能夠通過對用于驅動軸的驅動部進行制動的第一制動部件來降低成本，減小尺寸并提高可維護性。