[發明專利]車輛控制裝置

有效

• 申請號: 201711397620.3
• 申請日: 2017-12-21
• 公開（公告）號: CN108216244B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 落田純;加納忠彥;久保島隆;華山賢;堀井宏明
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W50/14
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;蔣國偉

本發明提供一種車輛控制裝置(20)。車輛動作設定部(78)確定本車輛(200)的車輛動作，在變更行進道路時將表示車輛動作的值(速度、加減速度、曲率、偏航角速率、操舵角、橫向加速度的目標值中的至少一個)設定為上限值以下。在由外界識別部(60)識別到前方行駛車輛(202)的情況下和沒有識別到前方行駛車輛(202)的情況下，車輛動作設定部(78)使上限值不同。據此，能執行按照駕駛員意圖的行進道路變更。

技術領域

本發明涉及一種設置于能夠自動地變更行進道路的本車輛的車輛控制裝置。

背景技術

在特表2005-529420號公報中，公開了一種在預測到車道(lane)變更且進行車道變更時越過的車道標識線(lane mark)是實線等情況下，向駕駛員進行報警或進行操舵(steering：方向操縱/轉向)介入的方法和裝置。

另外，近年來，開發出一種由車內系統執行車輛控制(驅動力控制、操舵控制、制動控制)中的一部分或全部的自動駕駛車輛。在行進道路變更(包括車道變更)的控制均由本車輛進行的自動駕駛車輛的情況下，例如由本車輛判斷超越以低速行駛的前方行駛車輛的狀況、切換目標車道的狀況、接近分支點的狀況等來自動地進行行進道路變更。另外，在由駕駛員確定行進道路變更的時機的自動駕駛車輛的情況下，以駕駛員對方向指示器(轉向指示器/轉向指示燈)等進行操作為觸發(trigger)，本車輛自動地進行行進道路變更。

發明內容

有想要迅速地進行與行進道路變更的狀況對應的車輛控制、例如想要迅速地超越前方行駛車輛的駕駛員。這樣的駕駛員希望在超車時和不超車時進行不同的行進道路變更控制。

本發明是考慮這樣的技術問題而完成的，其目的在于提供一種車輛控制裝置,該車輛控制裝置能夠在自動駕駛時執行按照駕駛員的意圖的行進道路變更。

本發明為一種車輛控制裝置，該車輛控制裝置被設置于能在行駛道路內自動地變更行進道路的本車輛，其特征在于，具有外界識別部和車輛動作設定部，其中，所述外界識別部識別在所述本車輛的前方行駛的前方行駛車輛；所述車輛動作設定部確定所述本車輛的車輛動作，且在變更行進道路時將表示所述車輛動作的值設定為上限值以下，在由所述外界識別部識別到所述前方行駛車輛的情況下和沒有識別到所述前方行駛車輛的情況下，所述車輛動作設定部使所述上限值不同。

有想要按照前方行駛車輛的有無來改變變更行進道路時的本車輛的車輛動作的駕駛員。根據上述結構，按照前方行駛車輛的有無來改變變更行進道路時的本車輛的車輛動作，因此，能夠執行按照駕駛員的意圖的行進道路變更。其結果，車輛控制裝置的商品性提高。

所述車輛動作設定部也可以使通過所述外界識別部識別到所述前方行駛車輛且不是向目標車道進行行進道路變更的情況下的所述上限值，比通過所述外界識別部沒有識別到所述前方行駛車輛的情況下的所述上限值、和是向所述目標車道進行行進道路變更的情況下的所述上限值大。

有的駕駛員喜歡在伴隨超越前方行駛車輛的行進道路變更時使本車輛的車輛動作增大，另一方面，在由于切換目標車道而進行的行進道路變更時不使本車輛的車輛動作增大。根據上述結構，在伴隨超越前方行駛車輛的行進道路變更時使本車輛的車輛動作增大，在由于切換目標車道而進行的行進道路變更時不使本車輛的車輛動作增大，因此，能夠執行按照駕駛員的意圖的行進道路變更。其結果，車輛控制裝置的商品性提高。

行進道路變更是指跨越劃分線的車道變更，所述車輛控制裝置還具有超車判定部，所述超車判定部使用所述外界識別部的識別結果來判定車道變更是否是用于超越所述前方行駛車輛，在由所述超車判定部判定為是用于超越所述前方行駛車輛的車道變更的情況下和判定為不是用于超越所述前方行駛車輛的車道變更的情況下，所述車輛動作設定部也可以使所述上限值不同。