[發(fā)明專利]一種多軸機(jī)器人的控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711394436.3
• 申請(qǐng)日: 2017-12-21
• 公開（公告）號(hào): CN108189030A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金明;常海生
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市美斯圖科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 深圳力拓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44313
• 代理人: 龔健

本發(fā)明適用于控制技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種多軸機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括電源模塊、IO模塊、主控模塊、以及至少一個(gè)輔控模塊；其中，所述主控模塊用于機(jī)器人第1軸、第2軸的伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)控制；輔控模塊遠(yuǎn)離所述主控模塊并設(shè)置于所述機(jī)器人的機(jī)械臂中，用于控制機(jī)器人第1軸和第2軸以外的軸的伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)控制。本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)，通過(guò)主控模塊和輔控模塊的結(jié)合，減少了系統(tǒng)的布線行程，節(jié)約了成本和縮小了系統(tǒng)的體積，同時(shí)由于多個(gè)輔控模塊的分別控制，使得系統(tǒng)響應(yīng)快。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種多軸機(jī)器人的控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在機(jī)器人控制領(lǐng)域里，現(xiàn)有的機(jī)器人控制系統(tǒng)一般采用運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)構(gòu)成，其中，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)一般采用運(yùn)動(dòng)控制卡或運(yùn)動(dòng)控制器；而伺服系統(tǒng)則包括伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器，但實(shí)際設(shè)計(jì)中，伺服電機(jī)一般位于機(jī)器人本體上，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和伺服驅(qū)動(dòng)位控制箱里，機(jī)器人本體與控制箱之間的部件采用線材進(jìn)行供電或通訊。現(xiàn)有的機(jī)器人的軸數(shù)一般在三軸以上，但隨著機(jī)器人軸數(shù)的增多，線材的長(zhǎng)度增加，將使得接線及插件等成本的升高，并且會(huì)帶來(lái)系統(tǒng)的空間增大、以及提高控制難度；使得機(jī)器人的響應(yīng)度、精確度、以及穩(wěn)定性都會(huì)產(chǎn)生影響。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種多軸機(jī)器人的控制系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有控制系統(tǒng)響應(yīng)性低，成本高的問(wèn)題。

本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種多軸機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其包括電源模塊、IO模塊、主控模塊、以及至少一個(gè)輔控模塊；其中，所述主控模塊用于機(jī)器人第1軸、第2軸的伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)控制；輔控模塊遠(yuǎn)離所述主控模塊并設(shè)置于所述機(jī)器人的機(jī)械臂中，用于控制機(jī)器人第1軸和第2軸以外的軸的伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)控制。

進(jìn)一步地，每個(gè)所述輔控模塊只控制兩個(gè)軸的伺服電機(jī)。

進(jìn)一步地，所述電源模塊、IO模塊、主控模塊分別位于機(jī)器人控制柜。

進(jìn)一步地，所述主控模塊和所述輔控模塊分別為驅(qū)控一體設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述輔控模塊與機(jī)械臂兩端的伺服電機(jī)采用UVW線連接。

進(jìn)一步地，所述主控模塊與所述輔控模塊的數(shù)據(jù)交換采用SRing高速通訊。

進(jìn)一步地，兩個(gè)所述輔控模塊之間間隔一個(gè)機(jī)械臂設(shè)置。

進(jìn)一步地，所述主控模塊至少還包括位置伺服控制、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)算法計(jì)算、程序變異、程序解析及執(zhí)行中的一種動(dòng)作所對(duì)應(yīng)的模塊。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種多軸機(jī)器人的控制系統(tǒng)，通過(guò)主控模塊和輔控模塊的結(jié)合，減少了系統(tǒng)的布線行程，節(jié)約了成本和縮小了系統(tǒng)的體積，同時(shí)由于多個(gè)輔控模塊的分別控制，使得系統(tǒng)響應(yīng)快。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)的信號(hào)關(guān)系圖；

圖2是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的控制系統(tǒng)的框圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。