[發(fā)明專利]一種多軸機器人的控制系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711394436.3 | 申請日： | 2017-12-21 |
| 公開（公告）號： | CN108189030A | 公開（公告）日： | 2018-06-22 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 金明;常海生 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市美斯圖科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳力拓知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44313 | 代理人： | 龔健 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市龍華*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 主控模塊 控制系統(tǒng) 多軸機器人 伺服電機 運動控制 機器人 控制技術(shù)領(lǐng)域 控制機器人 驅(qū)動 電源模塊 系統(tǒng)響應(yīng) 機械臂 布線 節(jié)約 | ||
1.一種多軸機器人的控制系統(tǒng)，其特征在于，包括電源模塊、I O模塊、主控模塊、以及至少一個輔控模塊；其中，所述主控模塊用于機器人第1軸、第2軸的伺服電機的驅(qū)動和運動控制；輔控模塊遠離所述主控模塊并設(shè)置于所述機器人的機械臂中，用于控制機器人第1軸和第2軸以外的軸的伺服電機的驅(qū)動和運動控制。
2.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，每個所述輔控模塊只控制兩個軸的伺服電機。
3.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電源模塊、I O模塊、主控模塊分別位于機器人控制柜。
4.如權(quán)利要求1-3任一項所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主控模塊和所述輔控模塊分別為驅(qū)控一體設(shè)置。
5.如權(quán)利要求4所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述輔控模塊與機械臂兩端的伺服電機采用UVW線連接。
6.如權(quán)利要求4所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主控模塊與所述輔控模塊的數(shù)據(jù)交換采用SRi ng高速通訊。
7.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，兩個所述輔控模塊之間間隔一個機械臂設(shè)置。
8.如權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主控模塊至少還包括位置伺服控制、機器人運動算法計算、程序變異、程序解析及執(zhí)行中的一種動作所對應(yīng)的模塊。
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