[發明專利]一種舵輪獨立懸掛系統

在審

• 申請號: 201711385745.4
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN108081895A
• 公開（公告）日: 2018-05-29
• 發明（設計）人: 邵鵬翔;胡松
• 申請（專利權）人: 蕪湖哈特機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: B60G15/06
• 分類號: B60G15/06
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 張永生

本發明公開了一種舵輪獨立懸掛系統，包括舵輪機構和設在舵輪機構上用于與車體相連的主安裝架，還包括阻尼減震器和連接臂，所述阻尼減震器和連接臂的下端均鉸接在主安裝架上，所述阻尼減震器和連接臂的上端均與車體相鉸接。該舵輪獨立懸掛系統結構設計合理，可提高舵輪的越障能力和動態調整能力，最大程度地發揮舵輪AGV強大的負載能力以及靈活的運動能力，系統穩定可靠震動小，延長了舵輪的使用壽命，降低了使用成本。

技術領域

本發明涉及AGV驅動技術領域，尤其是涉及一種舵輪獨立懸掛系統。

背景技術

舵輪機構具有承載能力強、靈活性好和定位精度高等特點，是未來重載AGV驅動方式的重要發展方向之一。目前舵輪機構已在激光叉車、合裝AGV和工業機器人等行業得到了成熟應用，其高可靠性以及運行過程中的穩定性在應用中得到了極好的體現。

目前常用舵輪AGV一般采用雙舵輪對角分布的形式(如下圖4所示)，即為兩個舵輪a和兩個承重輪b均對角設置，每側均設有磁導航傳感器c，實現全方向驅動的功能，即通過調整兩個舵輪的角度以及速度，可使AGV在不轉動車頭的情況下實現變道，轉向等動作，甚至可實現沿任意半徑的轉彎運動，具有極強的靈活性。但目前存在的雙舵輪AGV普遍存在以下問題：1)越障能力差，對工作環境區域的地面狀況要求高，使用受限；2)缺乏減震系統，導致負載平臺動態性能較差，無法滿足作為運載精密測量儀器的移動平臺使用；3)安裝形式復雜，對結構本體的加工要求較高；4)輪子磨損嚴重，使用壽命較短，全生命周期維護成本較高。

現有的AGV舵輪機構也有設置減震結構的；如中國專利CN106739903A公開的一種AGV舵輪驅動減震機構，包括浮動支架、定位軸、減震彈簧和安裝板，浮動支架包括浮動板和設于所述浮動板的至少兩個套筒，浮動板和安裝板平行設置，安裝板上設有可供舵輪穿過的通孔；定位軸的下端穿過套筒與安裝板固定連接，減震彈套設于所述定位軸的外部，套筒的底部設有與減震彈簧的下端相抵靠的限位凸臺，套筒底部與安裝板設有間隙，減震彈簧的上端與定位軸相對固定。其仍存在以下不足之處：1)浮動板與車體剛性連接，越障過程中車身調整動態性能差，定位軸受彎曲應力，易變形和斷裂；2)單一的彈簧結構減震，一方面運動過程中容易產生搖擺，也是噪音產生的重要因素之一，另一方面對彈簧匹配的要求也更高。

傳統舵輪驅動減震機構通常單一地采用彈簧，但是這也注定了該機構存在以下問題：1.對低頻震動過濾效果較好，卻更容易產生共振；2.運動過程中容易發生搖擺，整個機構會產生讓人頭疼的噪音，同時可能會與限位的軸類內壁發生摩擦，從而縮短彈性元件的壽命。

目前AGV的運動速度普遍在1m/s左右，重載AGV的運行速度更在這個速度之下，因此舵輪跨越地面障礙物的是個較為緩慢的過程。在這個動態過程中，懸架與車體連接部分如果選擇剛性地連接在車體上，當舵輪本身的姿態并不穩定時，會把則舵輪懸架的部分支撐型元件易發生彎扭變形，極端情況下甚至會發生斷裂。

發明內容

針對現有技術不足，本發明所要解決的技術問題是提供一種舵輪獨立懸掛系統，以達到具體較好的越障能力和動態調整能力，并且穩定可靠的目的。

為了解決上述技術問題，本發明所采用的技術方案為：

該舵輪獨立懸掛系統，包括舵輪機構和設在舵輪機構上用于與車體相連的主安裝架，還包括阻尼減震器和連接臂，所述阻尼減震器和連接臂的下端均鉸接在主安裝架上，所述阻尼減震器和連接臂的上端均與車體相鉸接。

進一步的，所述阻尼減震器和連接臂的上下兩端鉸接處均設有橡膠墊圈。

所述舵輪機構的上部與主安裝架之間設有減震橡膠墊。

所述連接臂為叉臂，叉臂下部兩端分別鉸接在主安裝架上，叉臂上部一端與設在車體上的叉臂車體安裝架相鉸接。

所述阻尼減震器為并排設置的兩個或兩個以上減震器。

所述阻尼減震器和連接臂相對設置。