[發(fā)明專利]基于無人機的懸掛方法、系統及裝置

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• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN108306213A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發(fā)明（設計）人: 趙國成;胡凊;葉柳;趙濤;張凱
• 申請（專利權）人: 易瓦特科技股份公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B64C39/02
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

本發(fā)明公開了一種基于無人機的懸掛方法、系統及裝置，通過無人機獲取待懸掛物的位置坐標，將位置坐標作為激光發(fā)射起點，向目標線纜發(fā)射激光束，無人機標記激光束和目標線纜的交叉點作為所述待懸掛物的懸掛點，并獲得激光發(fā)射起點和懸掛點之間的第一距離L₁，然后無人機依據該最短距離選擇相適配的掛繩，繼而再將滑動機構懸掛于懸掛點上，并通過懸掛在換線輪上的掛繩拉動懸掛物至目標線纜上，取代了傳統技術中帶電作業(yè)施工人員需要在線纜上懸掛待懸掛物時往往需要通過施工人員攀登輸電線路桿塔，然后，再移動到需要工作的線纜地段懸掛待懸掛物，本發(fā)明具有安全性能高、適用性廣的特點。

技術領域

本發(fā)明涉及計算機技術領域，尤其涉及一種基于無人機的懸掛方法、系統及裝置。

背景技術

現有技術中，用于輸電的線纜往往需要定期檢修，或者對故障路段進行維修，而由于線纜是懸掛于空中，帶電作業(yè)施工人員進入等電位工作時需要在線纜上懸掛扶梯繼而進行作業(yè)，其懸掛扶梯的方式是通過施工人員攀登輸電線路桿塔，然后，再移動到需要工作的線纜地段懸掛扶梯。這樣的工作方法存在很大的弊端，有很多的不穩(wěn)定性因素。比如，攀登桿塔的風險性，從桿塔移動到等電位的技術難度和不安全性，對工作人員的人身安全是極具威脅性的。

因此，現有技術中存在需要對線纜地段進行維修時，懸掛扶梯技術難度大、安全性能低的技術問題。

發(fā)明內容

本發(fā)明提供一種基于無人機的懸掛方法、系統及裝置，用以解決現有技術中懸掛扶梯技術難度大、安全性能低的技術問題。

第一方面，本發(fā)明提供了一種基于無人機的懸掛方法，所述方法包括：無人機獲取待懸掛物的位置坐標；所述無人機將所述位置坐標作為激光發(fā)射起點，向目標線纜發(fā)射激光束；所述無人機標記所述激光束和所述目標線纜的交叉點作為所述待懸掛物的懸掛點；所述無人機獲得所述激光發(fā)射起點和所述懸掛點之間的第一距離L₁；所述無人機在滑動機構上懸掛長度與所述第一距離L₁相適配的掛繩；所述無人機將所述滑動機構懸掛于所述懸掛點上；所述無人機依據所述掛繩拉動所述待懸掛物至所述目標線纜上。

在第一方面中，可選的，所述激光束和所述目標線纜相互垂直。

在第一方面中，可選的，所述掛繩的長度是L₂；所述L₂＝2L₁。

在第一方面中，可選的，所述無人機將所述滑動機構懸掛于所述懸掛點上包括：所述無人機獲取所述目標線纜相對于地面的第二距離L₃；所述無人機將所述滑動機構運行至距離地面高度為L₄的空中，其中所述L₄大于等于所述L₃；移動所述滑動機構至所述滑動機構懸掛于所述懸掛點上。

第二方面，本發(fā)明提供了一種應用于目標線纜的懸掛系統，所述系統包括：位置坐標獲取模塊，被配置為所述無人機獲取待懸掛物的位置坐標；發(fā)射模塊，被配置為所述無人機將所述位置坐標作為激光發(fā)射起點，向目標線纜發(fā)射激光束；標記模塊，被配置為所述無人機標記所述激光束和所述目標線纜的交叉點作為所述待懸掛物的懸掛點；第一距離獲得模塊，被配置為所述無人機獲得所述激光發(fā)射起點和所述懸掛點之間的第一距離L₁；第一懸掛模塊，被配置為所述無人機在滑動機構上懸掛長度與所述第一距離L₁相適配的掛繩；第二懸掛模塊，被配置為所述無人機將所述滑動機構懸掛于所述懸掛點上；第三懸掛模塊，被配置為所述無人機依據所述掛繩拉動所述待懸掛物至所述目標線纜上。

在第二方面中，可選的，在所述發(fā)射模塊中，所述激光束和所述目標線纜相互垂直。

在第二方面中，可選的，在所述第一懸掛模塊中，所述掛繩的長度是L₂；所述L₂＝2L₁。