[發(fā)明專利]基于無人機(jī)的懸掛方法、系統(tǒng)及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711385721.9
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN108306213A
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙國成;胡凊;葉柳;趙濤;張凱
• 申請（專利權(quán)）人: 易瓦特科技股份公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B64C39/02
• 代理公司: 北京眾達(dá)德權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

本發(fā)明公開了一種基于無人機(jī)的懸掛方法、系統(tǒng)及裝置，通過無人機(jī)獲取待懸掛物的位置坐標(biāo)，將位置坐標(biāo)作為激光發(fā)射起點(diǎn)，向目標(biāo)線纜發(fā)射激光束，無人機(jī)標(biāo)記激光束和目標(biāo)線纜的交叉點(diǎn)作為所述待懸掛物的懸掛點(diǎn)，并獲得激光發(fā)射起點(diǎn)和懸掛點(diǎn)之間的第一距離L₁，然后無人機(jī)依據(jù)該最短距離選擇相適配的掛繩，繼而再將滑動(dòng)機(jī)構(gòu)懸掛于懸掛點(diǎn)上，并通過懸掛在換線輪上的掛繩拉動(dòng)懸掛物至目標(biāo)線纜上，取代了傳統(tǒng)技術(shù)中帶電作業(yè)施工人員需要在線纜上懸掛待懸掛物時(shí)往往需要通過施工人員攀登輸電線路桿塔，然后，再移動(dòng)到需要工作的線纜地段懸掛待懸掛物，本發(fā)明具有安全性能高、適用性廣的特點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于無人機(jī)的懸掛方法、系統(tǒng)及裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，用于輸電的線纜往往需要定期檢修，或者對故障路段進(jìn)行維修，而由于線纜是懸掛于空中，帶電作業(yè)施工人員進(jìn)入等電位工作時(shí)需要在線纜上懸掛扶梯繼而進(jìn)行作業(yè)，其懸掛扶梯的方式是通過施工人員攀登輸電線路桿塔，然后，再移動(dòng)到需要工作的線纜地段懸掛扶梯。這樣的工作方法存在很大的弊端，有很多的不穩(wěn)定性因素。比如，攀登桿塔的風(fēng)險(xiǎn)性，從桿塔移動(dòng)到等電位的技術(shù)難度和不安全性，對工作人員的人身安全是極具威脅性的。

因此，現(xiàn)有技術(shù)中存在需要對線纜地段進(jìn)行維修時(shí)，懸掛扶梯技術(shù)難度大、安全性能低的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種基于無人機(jī)的懸掛方法、系統(tǒng)及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中懸掛扶梯技術(shù)難度大、安全性能低的技術(shù)問題。

第一方面，本發(fā)明提供了一種基于無人機(jī)的懸掛方法，所述方法包括：無人機(jī)獲取待懸掛物的位置坐標(biāo)；所述無人機(jī)將所述位置坐標(biāo)作為激光發(fā)射起點(diǎn)，向目標(biāo)線纜發(fā)射激光束；所述無人機(jī)標(biāo)記所述激光束和所述目標(biāo)線纜的交叉點(diǎn)作為所述待懸掛物的懸掛點(diǎn)；所述無人機(jī)獲得所述激光發(fā)射起點(diǎn)和所述懸掛點(diǎn)之間的第一距離L₁；所述無人機(jī)在滑動(dòng)機(jī)構(gòu)上懸掛長度與所述第一距離L₁相適配的掛繩；所述無人機(jī)將所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)懸掛于所述懸掛點(diǎn)上；所述無人機(jī)依據(jù)所述掛繩拉動(dòng)所述待懸掛物至所述目標(biāo)線纜上。

在第一方面中，可選的，所述激光束和所述目標(biāo)線纜相互垂直。

在第一方面中，可選的，所述掛繩的長度是L₂；所述L₂＝2L₁。

在第一方面中，可選的，所述無人機(jī)將所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)懸掛于所述懸掛點(diǎn)上包括：所述無人機(jī)獲取所述目標(biāo)線纜相對于地面的第二距離L₃；所述無人機(jī)將所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行至距離地面高度為L₄的空中，其中所述L₄大于等于所述L₃；移動(dòng)所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)至所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)懸掛于所述懸掛點(diǎn)上。

第二方面，本發(fā)明提供了一種應(yīng)用于目標(biāo)線纜的懸掛系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：位置坐標(biāo)獲取模塊，被配置為所述無人機(jī)獲取待懸掛物的位置坐標(biāo)；發(fā)射模塊，被配置為所述無人機(jī)將所述位置坐標(biāo)作為激光發(fā)射起點(diǎn)，向目標(biāo)線纜發(fā)射激光束；標(biāo)記模塊，被配置為所述無人機(jī)標(biāo)記所述激光束和所述目標(biāo)線纜的交叉點(diǎn)作為所述待懸掛物的懸掛點(diǎn)；第一距離獲得模塊，被配置為所述無人機(jī)獲得所述激光發(fā)射起點(diǎn)和所述懸掛點(diǎn)之間的第一距離L₁；第一懸掛模塊，被配置為所述無人機(jī)在滑動(dòng)機(jī)構(gòu)上懸掛長度與所述第一距離L₁相適配的掛繩；第二懸掛模塊，被配置為所述無人機(jī)將所述滑動(dòng)機(jī)構(gòu)懸掛于所述懸掛點(diǎn)上；第三懸掛模塊，被配置為所述無人機(jī)依據(jù)所述掛繩拉動(dòng)所述待懸掛物至所述目標(biāo)線纜上。

在第二方面中，可選的，在所述發(fā)射模塊中，所述激光束和所述目標(biāo)線纜相互垂直。

在第二方面中，可選的，在所述第一懸掛模塊中，所述掛繩的長度是L₂；所述L₂＝2L₁。