[發(fā)明專利]一種激光雷達(dá)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711384689.2
• 申請(qǐng)日: 2017-12-20
• 公開（公告）號(hào): CN107918118B
• 公開（公告）日: 2020-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊昆;胡攀攀;古小楓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢萬(wàn)集信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/481
• 分類號(hào): G01S7/481;G01S7/495;G01S17/88
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;吳歡燕

本發(fā)明涉及激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，提供一種激光雷達(dá)。該激光雷達(dá)包括激光發(fā)射器、準(zhǔn)直單元、反射單元、濾光罩、激光接收器和主控板，其中激光發(fā)射器發(fā)出的光經(jīng)過(guò)準(zhǔn)直單元之后打在所述反射單元上，得到的反射光束透過(guò)所述濾光罩得到出射光，出射光反射后再次打在所述反射單元上，之后被所述激光接收器接收，所述主控板根據(jù)所述激光接收器接收的光束信息計(jì)算出目標(biāo)物信息，在所述準(zhǔn)直單元、反射單元和濾光罩之間設(shè)置有屏蔽罩，以使得所述準(zhǔn)直單元、反射單元和濾光罩之間的光在所述屏蔽罩內(nèi)傳播。本發(fā)明的激光雷達(dá)，能夠避免濾光罩回波對(duì)激光雷達(dá)的不利影響，準(zhǔn)確判斷出目標(biāo)物的信息，進(jìn)而提高外接設(shè)備的使用安全等級(jí)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種能夠消除濾光罩回波影響的激光雷達(dá)。

背景技術(shù)

在AGV、工業(yè)機(jī)器人等領(lǐng)域，智能移動(dòng)設(shè)備需保證自身安全及場(chǎng)內(nèi)人員安全，因此需配備安全激光雷達(dá)。安全激光雷達(dá)是以發(fā)射激光光束來(lái)探測(cè)目標(biāo)位置，其工作原理是向被探測(cè)物體發(fā)射探測(cè)激光光束，然后探測(cè)到障礙物反射回來(lái)的回波信號(hào)與出射激光信號(hào)進(jìn)行時(shí)間比較，做適當(dāng)處理后可獲得目標(biāo)物信息，如：距離、輪廓、方位。

安全激光雷達(dá)在智能移動(dòng)設(shè)備上非常重要，確保應(yīng)用安全。其檢測(cè)結(jié)果將直接影響產(chǎn)品的使用情況及安全等級(jí)，其準(zhǔn)確可靠性至關(guān)重要。

現(xiàn)有技術(shù)中的激光雷達(dá)，其濾光罩回波會(huì)對(duì)激光雷達(dá)造成影響，導(dǎo)致對(duì)目標(biāo)物分析不夠準(zhǔn)確，從而降低智能移動(dòng)設(shè)備的使用安全等級(jí)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)或相關(guān)技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。

本發(fā)明的其中一個(gè)目的是：提供一種激光雷達(dá)，解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的濾光罩回波影響激光雷達(dá)從而降低外接設(shè)備使用安全等級(jí)的問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)該目的，本發(fā)明提供了一種激光雷達(dá)，包括激光發(fā)射器、準(zhǔn)直單元、反射單元、濾光罩、激光接收器和主控板，其中激光發(fā)射器發(fā)出的光經(jīng)過(guò)準(zhǔn)直單元之后打在所述反射單元上，得到的反射光束透過(guò)所述濾光罩得到出射光，出射光反射后再次打在所述反射單元上，之后被所述激光接收器接收，所述主控板根據(jù)所述激光接收器接收的光束信息計(jì)算出目標(biāo)物信息，在所述準(zhǔn)直單元、反射單元和濾光罩之間設(shè)置有屏蔽罩，以使得所述準(zhǔn)直單元、反射單元和濾光罩之間的光在所述屏蔽罩內(nèi)傳播。

優(yōu)選的，所述反射單元以第一軸線為中心轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一軸線為所述準(zhǔn)直單元發(fā)出的準(zhǔn)直光束所在的軸線；所述屏蔽罩固定在所述反射單元上并隨所述反射單元一起轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，激光在所述準(zhǔn)直單元、反射單元和濾光罩之間形成L形光路，所述屏蔽罩呈L形，包括互相連接的第一屏蔽段和第二屏蔽段，所述第一屏蔽段的端口和所述準(zhǔn)直單元的出射端口同軸且可相對(duì)所述準(zhǔn)直單元轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二屏蔽段的端口可沿著所述濾光罩的內(nèi)表面轉(zhuǎn)動(dòng)。

優(yōu)選的，所述激光雷達(dá)還包括碼盤和讀取單元，所述碼盤以所述第一軸線為軸心，在所述碼盤上設(shè)置有刻度，所述讀取單元讀取所述出射光出射方位對(duì)應(yīng)的刻度并發(fā)送給所述主控板，所述主控板根據(jù)所述讀取單元讀取的信號(hào)和所述激光接收器接收的光束信息計(jì)算目標(biāo)物的信息。

優(yōu)選的，所述主控板根據(jù)所述讀取單元讀取的信號(hào)控制所述激光發(fā)射器的激光發(fā)射。

優(yōu)選的，所述濾光罩包括光束經(jīng)過(guò)的出光區(qū)域，所述出光區(qū)域包括掃描透光區(qū)和掃描盲區(qū)，所述掃描透光區(qū)和掃描盲區(qū)之間為臨界區(qū)域，所述碼盤上設(shè)置有與所述臨界區(qū)域?qū)?yīng)的臨界刻度，當(dāng)所述讀取單元讀取到所述臨界刻度時(shí)，所述主控板發(fā)出信號(hào)提示所述激光雷達(dá)即將進(jìn)入/離開掃描盲區(qū)。

優(yōu)選的，所述濾光罩包括光束經(jīng)過(guò)的出光區(qū)域，所述出光區(qū)域經(jīng)過(guò)光學(xué)處理，以使得經(jīng)過(guò)所述出光區(qū)域后的所述出射光互相平行并斜向上傾斜。