[發明專利]自動行走設備及自動行走設備定位系統

在審

• 申請號: 201711382795.7
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN108020843A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 孔釗;楊赟;崔江偉;韓奎
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 鄒俊煊

本發明揭示了一種自動行走設備、定位系統及定位方法，包括機身、連接于機身的工作模塊、行走模塊以及用于協調工作模塊和行走模塊的控制模塊，機身上還設置有激光定位器。激光定位器包括：發射端及接收端，發射端射出的激光經逆反射后形成的反射激光被接收端所接收；偏振片，配置于接收端前側，且設置為與反射激光的偏振方向一致，以使反射激光透過，并遮蔽偏振方向不同的光。

技術領域

本發明涉及一種自動行走設備，具體涉及一種需要在戶外自動行走并自動工作的自動行走設備及自動行走設備定位系統。

背景技術

智能設備越來越多的出現在人們生活中，尤其是一些智能的自行走設備，可以代替人進行各種各樣的工作。

以割草機器人為例，其在室外工作時，由于工作環境相對復雜多變，外界干擾光源較多，導致激光定位器易接受到外界的干擾光，嚴重影響激光定位器的正常工作，進而影響機器人割草機的定位功能。

現有技術通過軟件濾波的方式，可以在一定程度上減少干擾光的影響，但占用系統資源較多，對多種干擾光識別困難，經常出現誤識別的現象。

發明內容

本發明的目的在于解決干擾光的影響，使割草機器人定位更加精確、穩定。

為實現上述發明目的，本發明提供一種自動行走設備，包括：機身、連接于機身的工作模塊、行走模塊以及用于協調工作模塊和行走模塊的控制模塊，機身上還設置有激光定位器，激光定位器包括：

發射端及接收端，發射端射出的激光經逆反射后形成的反射激光被接收端所接收，

偏振片，配置于接收端前側，且設置為與反射激光的偏振方向一致。

作為本發明一實施方式的進一步改進，發射端與接收端相鄰設置。

作為本發明一實施方式的進一步改進，機身上設置有能夠繞機身旋轉的轉臺，激光定位器設置于轉臺。

作為本發明一實施方式的進一步改進，自動行走設備還包括連接所述控制模塊的角度編碼器，所述角度編碼器用于檢測所述轉臺的旋轉角度。

作為本發明一實施方式的進一步改進，當所述接收端所接收的光線強度值大于或等于預設值時，所述控制模塊根據所述角度編碼器檢測到的信號進行運算以獲得自動行走設備的相對位置信息。

作為本發明一實施方式的進一步改進，偏振片配置調節部，調節部可操作地帶動偏振片相對于接收端旋轉以調節偏振方向。

本發明的另一方面，提供一種定位系統，具有上述任一的自動行走設備，且包括具有預設位置的若干反光件，反光件配置為能夠使發射端射出的激光進行逆反射。

作為本發明一實施方式的進一步改進，反光件構造為具有玻璃微珠反光材料的反光棒。

本發明的另一方面，提供一種自動行走設備定位的方法，包括如下步驟：

自動行走設備的發射端旋轉并發射激光；

接收端接收所述發射激光經預設位置的逆反射后形成的反射激光，并且反射激光由偏振片過濾后被接收端接收，

當接收到的光線強度大于或等于預設值時，獲取發射端當前時刻的旋轉角度，根據旋轉角度和逆反射的預設位置計算自動行走設備的相對位置信息。

作為本發明一實施方式的進一步改進，逆反射的預設位置為三個。

與現有技術相比，本發明通過偏振片濾除偏振方向不同光，使得進入激光接收端的干擾光大大減少，有效光與干擾光之前的區分度增加，利于以軟件二次濾波，可以更精準地觸發系統對機器人進行定位。

附圖說明

圖1是本發明一實施方式中激光定位器偏振濾光結構的示意圖；