[發明專利]自動行走設備及自動行走設備定位系統

在審

• 申請號: 201711382795.7
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN108020843A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 孔釗;楊赟;崔江偉;韓奎
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 鄒俊煊

1.一種自動行走設備，包括機身、連接于機身的工作模塊、行走模塊以及用于協調工作模塊和行走模塊的控制模塊，所述機身上還設置有激光定位器，其特征在于，所述激光定位器包括：

發射端及接收端，所述發射端射出的激光經逆反射后形成的反射激光被接收端所接收，

偏振片，配置于所述接收端前側，所述偏振片的偏振方向設置為與所述反射激光的偏振方向一致。

2.根據權利要求1所述的自動行走設備，其特征在于，所述發射端與接收端相鄰設置。

3.根據權利要求1所述的自動行走設備，其特征在于，所述機身上設置有可相對于機身旋轉的轉臺，所述激光定位器設置于所述轉臺。

4.根據權利要求3所述的自動行走設備，其特征在于，還包括連接所述控制模塊的角度編碼器，所述角度編碼器用于檢測所述轉臺的旋轉角度。

5.根據權利要求3所述的自動行走設備，其特征在于，當所述接收端所接收的光線強度值大于或等于預設值時，所述控制模塊根據所述角度編碼器檢測到的信號進行運算以獲得自動行走設備的相對位置信息。

6.根據權利要求1所述的自動行走設備，其特征在于，所述偏振片配置調節部，所述調節部可操作的帶動偏振片相對于接收端旋轉以調節偏振方向。

7.一種自動行走設備定位系統，包括如權利要求1-6任一所述的自動行走設備，其特征在于，還包括具有預設位置的若干反光件，其配置為能夠使所述發射端射出的激光進行逆反射。

8.根據權利要求7所述的自動行走設備定位系統，其特征在于，所述反光件構造為具有玻璃微珠反光材料的反光棒。

9.一種自動行走設備定位的方法，其特征在于，包括如下步驟：

自動行走設備的發射端旋轉并發射激光；

接收端接收所述發射激光經預設位置的逆反射后形成的反射激光，并且反射激光由偏振片過濾后被接收端接收；

當所述接收端接收到的光線強度大于或等于預設值，獲取發射端當前時刻的旋轉角度，根據所述旋轉角度和逆反射的預設位置計算自動行走設備的相對位置信息。

10.根據權利要求9所述的自動行走設備定位的方法，其特征在于，所述逆反射的預設位置至少為三個。