[發明專利]機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 201711382794.2
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN107912125B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 袁立超
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/10
• 分類號: G06Q10/10;B25J9/16;A01D34/00
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙) 32235
• 代理人: 常偉

1.一種機器人的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

接收包含禁止工作時間段的工作計劃數據并更新到內存；

存儲更新到內存的工作計劃數據；

根據當前時間和所述工作計劃數據計算出最近的禁止工作時間段和最近的開始工作時間點，其中，所述開始工作時間點由用戶設置，并且在用戶沒有設置時采用默認設置的時間點；

根據最近的禁止工作時間段和最近的開始工作時間點之間的關系設置時間點觸發對應的下一步工作事件，所述下一步工作事件為開始工作事件、禁止工作事件以及繼續工作事件三者之一；

控制機器人執行對應的下一步工作事件；

其中，在計算所述最近的禁止工作時間段步驟中，若當前時間點在復數個禁止工作時間段內，將禁止工作時間段的結束時間點距離當前時間點最遠的禁止工作時間段確定為最近的禁止工作時間段；

在計算所述最近的禁止工作時間段步驟中，若當前時間點在禁止工作時間段之前，將禁止工作時間段的開始時間點距離當前時間點最近的禁止工作時間段確定為最近的禁止工作時間段；

在計算所述最近的開始工作時間點步驟中，將在當前時間點之后并且距離當前時間點最近的開始工作時間點確定為最近的開始工作時間點；

得出所述最近的禁止工作時間段和最近的開始工作時間點之后，所述控制方法還包括判斷最近的開始工作時間點是否在最近的禁止工作時間段內的步驟，若是，設置最近的禁止工作時間段的結束時間點觸發對應的下一步工作事件為開始工作事件并等待事件觸發；若否，設置最近的禁止工作時間段的結束時間點觸發對應的下一步工作事件為繼續工作事件。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述工作計劃數據還包括機器人工作頻率。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述最近的禁止工作時間段根據當前時間和禁止工作時間段獲取。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述最近的開始工作時間點根據當前時間和工作頻率獲取。

5.根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，設置完成所述下一步工作事件為繼續工作事件之后，所述控制方法還包括觸發繼續工作事件的步驟，首先判斷當前狀態是否為工作待完成，若是，則開始繼續工作，設置狀態為工作中；若不是，則保持當前狀態。

6.根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，得出所述最近的禁止工作時間段和最近的開始工作時間點之后，所述控制方法還包括判斷最近的開始工作時間點是否在最近的禁止工作時間段的開始時間點之前的步驟，若是，設置最近的開始工作時間點觸發對應的下一步工作事件為開始工作事件并等待事件觸發；若否，設置最近的禁止工作時間段的開始時間點觸發對應的下一步工作事件為禁止工作事件。

7.根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，設置完成所述下一步工作事件為禁止工作事件之后，所述控制方法還包括觸發禁止工作事件的步驟，首先判斷當前狀態是否為正在工作中，若是，則停止工作，設置狀態為工作待完成；若不是，則保持當前狀態。

8.根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，設置完成所述下一步工作事件為開始工作事件之后，所述控制方法還包括觸發開始工作事件的步驟，首先判斷當前狀態是否為空閑，若是，則開始新一次工作，設置狀態為工作中，并清除事件，再回到設置下一步工作事件的程序；若不是，繼續判斷當前狀態是否為正在工作中，若是，則保持當前狀態；若不是，則開始繼續工作，設置狀態為工作中。

9.一種機器人，其特征在于，包括：

存儲器，被配置為儲存有如權利要求1至8中任一項所述的控制方法的程序指令；以及

處理器，被配置為執行所述程序指令。