[發明專利]定位模塊及具有其的機器人

在審

• 申請號: 201711382378.2
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN107942289A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 孔釗;楊赟;崔江偉;韓奎
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: G01S5/16
• 分類號: G01S5/16;G02B7/00;G02B27/28
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙)32235
• 代理人: 鄒俊煊

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種需要發生位移并自動定位的機器人的定位裝置。

背景技術

機器人越來越多的出現在人們生活中，尤其是一些自行走機器人，其可以代替人進行各種各樣的工作。

以割草機器人為例，割草機器人在室外工作時，由于工作環境相對復雜多變，外界干擾光源較多，導致激光定位器易接受到外界的干擾光，嚴重影響激光定位器的正常工作，進而影響機器人割草機的定位功能。

現有技術通過軟件濾波的方式，可以在一定程度上減少干擾光的影響，但占用系統資源較多，對多種干擾光識別困難，經常出現誤識別的現象。

發明內容

本發明的目的在于提供一種便于安裝和拆卸的調節裝置，能濾除干擾光，使機器人定位更加精確、穩定。

為實現上述發明目的，本發明提供一種定位模塊，包括可旋轉設置的激光定位器，所述激光定位器包括：

接收端，以接收具有偏振方向的激光；

偏振片，配置固定于所述接收端前側，所述偏振片在配置過程中能夠相對于接收端運動，以改變其相對于接收端的偏振角度。

作為本發明一實施方式的進一步改進，當所述激光定位器處于使用狀態時，所述偏振片的偏振角度與所述激光的偏振方向一致。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述激光定位器還包括鎖緊件，所述偏振片通過鎖緊件固定于所述接收端前側。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述偏振片配置調節部，所述鎖緊件配置缺口部，所述調節部至少部分收容于所述缺口部，所述調節部可操作的沿著缺口部運動。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述偏振片配置調節部，所述接收端配置缺口部，所述調節部至少部分收容于所述缺口部，所述調節部可操作的沿著缺口部運動。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述調節部的遠端穿過所述缺口部向外凸出。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述調節部沿徑向遠離偏振片中心延伸且與偏振片共面。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述調節部在與偏振片所在平面成角度的方向上延伸。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述鎖緊件的側壁圍合形成一容納腔，偏振片的外圍收容于所述容納腔中。

作為本發明一實施方式的進一步改進，所述激光定位器還包括發射端，發射端射出的激光經預設位置的逆反射后形成的反射激光經偏振片后被所述接收端所接收。

本發明的另一方面，提供一種機器人，包括機身，所述機身上設置有能夠繞機身旋轉的轉臺，還具有上述任一的定位模塊，定位模塊設置于所述轉臺上。

作為本發明一實施方式的進一步改進，還包括控制模塊，其配置為當接收端所接收的光線強度值大于或等于預設值時，能夠根據所述轉臺的旋轉角度信息計算獲得機器人的相對位置信息。

作為本發明一實施方式的進一步改進，還包括連接控制模塊的角度編碼器，用于檢測所述轉臺的旋轉角度。

與現有技術相比，本發明通過設置易于拆卸和安裝的偏振調節裝置，使偏振片方向可以方便地調整為與有效反射激光偏振方向一致，濾除偏振方向不同光，使得進入激光接收端的干擾光大大減少。

附圖說明

圖1是本發明一實施方式中激光定位器偏振濾光結構的示意圖；

圖2是本發明一實施方式中激光定位器偏振濾光結構的爆炸圖；

圖3是本發明一實施方式中激光定位器偏振濾光結構的裝配示意圖；

圖4是本發明一實施方式中偏振片位于第一裝配位置的示意圖；

圖5是本發明一實施方式中偏振片位于第二裝配位置的示意圖；

圖6是本發明一實施方式中激光定位器工作示意圖；

圖7是本發明一實施方式中激光定位器定位原理圖；

圖8是本發明又一實施方式中激光定位器偏振濾光結構的裝配示意圖。

具體實施方式

以下將結合附圖所示的具體實施方式對本發明進行詳細描述。但這些實施方式并不限制本發明，本領域的普通技術人員根據這些實施方式所做出的結構、方法、或功能上的變換均包含在本發明的保護范圍內。

在本發明的實施方式中，以割草機器人為例對本發明的激光定位器偏振濾光結構做具體的闡釋，但應當說明的是，在下述的實施方式中所涉及的技藝精神可以被替換地利用到其它形式的機器人上。