[發明專利]新型荔枝龍眼采摘機械手

在審

• 申請號: 201711380595.8
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN107926284A
• 公開（公告）日: 2018-04-20
• 發明（設計）人: 劉科明;王祿鑫;劉彩云;葛金梅
• 申請（專利權）人: 欽州學院
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247
• 代理公司: 桂林市持衡專利商標事務所有限公司45107
• 代理人: 廖世傳

技術領域

本發明涉及果樹采摘工具技術領域，特別涉及一種新型荔枝龍眼采摘機械手。

背景技術

荔枝、龍眼是我國南方較為常見的經濟作物，荔枝、龍眼因種植地多在地形狹小崎嶇山坡，大型機械無法進入，對采摘工具的操作性、便攜性、采摘效率方面具有較高要求。

目前，研究人員已經研發了多種采果裝置，如湯興初，吳明亮，全臘珍，張嵐，鄧春香.可伸縮式高枝采果器的設計.農機化研究，2004年第2期.公開了一種由可伸縮式二節桿，圓鋸片切割，尼龍網管作為輸果管道構成的緊湊型高枝采果器，但是，該裝置沒有果梗固定裝置，圓鋸片工作時易碰到晃動的果實，該類采果器不適于采摘軟質果皮或無果皮果實。

還有一種類型的采果器如姜焰鳴，趙磊，陸華忠，等.滾筒梳剪式荔枝采摘部件的設計與優化[J].華南農業大學學報，2015，36(3)；120-124.公開了梳剪式荔枝采摘裝置，該裝置實施采摘作業時，滾筒在左右軸傳遞的驅動力的驅使下旋轉帶動采摘部件末端的橡膠板盒齒形板共同在荔枝的枝葉中梳剪帶有荔枝果實的果梗。該裝置雖然采摘效率高，但采摘部件在梳剪時對荔枝果梗、枝條和果實具有較為嚴重的機械損傷，影響產率；同時該裝置高空采摘部分結構較大，存在一定的安全風險。

發明內容

本發明提出一種可避免果梗在采摘過程中滑出刀口的新型荔枝龍眼采摘機械手。

為實現上述技術目的，達到上述技術效果，本發明通過以下技術方案解決上述問題：

新型荔枝龍眼采摘機械手，包括剪切頭、剪切手柄，以及連接剪切頭與剪切手柄的伸縮機構；所述剪切頭包括固定于伸縮機構前端的靜刀片，折點與靜刀片鉸接的折型動刀片，固定于動刀片非鉸接面的鉤型防脫裝置；所述動刀片尾端與拉筋的一端鉸接，鉸接軸于靜刀片開設的限位滑槽內滑動；所述剪切手柄包括與伸縮機構尾端固定連接的固定柄，與固定柄鉸接的活動柄，固定柄、活動柄鉸接部位設置彈性復位結構；所述拉筋的另一端穿過伸縮機構與安裝于活動柄上的拉筋長度調節裝置連接；

所述固定柄、活動柄、拉筋、動刀片、靜刀片構成鉸鏈四桿機構。

上述方案中，通過活動柄帶動拉筋，使動刀片相對于靜刀片旋轉剪切目標枝條，設置于動刀片外側的鉤型防脫裝置與動刀片、靜刀片圍成一個相對封閉的空間，可避免剪切過程中果梗從動刀片、靜刀片前端滑出，影響采摘效率。

為便于果農采摘果實，夾緊刀具剪斷的枝條，動刀片、靜刀片設有防脫裝置背側，安裝有與動刀片、靜刀片形狀匹配的枝條夾緊裝置。

進一步的，所述枝條夾緊裝置為具有一定厚度的彈性膠墊。

為更好的避免果梗滑出剪切范圍，所述動刀片、靜刀片為對應的上弧形結構，鉤型防脫裝置不覆蓋動刀片的刀刃，端部向下彎鉤。

為配合伸縮機構的使用，所述拉筋為鋼絲繩或彈性繩，拉筋長度調節裝置為具有線盤，收線器，齒形輪和止動機構的收線器結構。

為使采摘機械手長度可調，所述伸縮機構為通過彈簧定位銷套接的伸縮桿結構。

本發明的優點與效果是：

1、設置防脫裝置，與動刀片、靜刀片圍成一個相對封閉的空間，可避免剪切過程中果梗從動刀片、靜刀片的前端滑出；

2、動刀片、靜刀片設置對應的枝條夾緊裝置，可夾緊刀具剪斷后的枝條，便于果農采摘；

3、裝置具有可伸縮結構，適應不同高度的果樹采摘，具有更好的實用性能；且裝置結構簡單，便于攜帶。

附圖說明

圖1為新型荔枝龍眼采摘機械手仰視結構示意圖；

圖2中A處的結構放大圖；

圖3為剪切頭背部結構示意圖。

圖號標識：1、剪切頭，1-1、靜刀片，1-2、動刀片，1-3、防脫裝置，1-4、枝條夾緊裝置，2、伸縮機構，3、剪切手柄，3-1、固定柄，3-2、活動柄，3-3、拉筋長度調節裝置，4、拉筋。

具體實施方式

以下結合實施例對本發明作進一步說明，但本發明并不局限于這些實施例。

本實施例所述的新型荔枝龍眼采摘機械手，其主體由剪切頭1、剪切手柄3，伸縮結構2組成，伸縮機構2兩端分別與剪切頭1與剪切手柄3連接，如附圖1所示。

剪切頭1由靜刀片1-1、動刀片1-2、防脫裝置1-3、枝條夾緊裝置1-4構成。靜刀片1-1固定于伸縮機構2的前端，動刀片1-2為彎折型結構，折點處與靜刀片1-1鉸接；動刀片1-2的尾端與拉筋4的一端鉸接，鉸接軸沿著靜刀片1-1上開設的限位滑槽1-1-1滑動，拉伸拉筋4可帶動靜刀片1-1旋轉，與靜刀片1-1共同實現剪切功能，如附圖2所示。