[發明專利]一種機器人使用的爬桿裝置

在審

• 申請號: 201711379634.2
• 申請日: 2017-12-20
• 公開（公告）號: CN108556942A
• 公開（公告）日: 2018-09-21
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 成都正光恒電子科技有限責任公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種機器人使用的爬桿裝置，包括底座，在其底座上設有電機和兩根導桿，第一機械爪和第二機械爪軸接在兩導桿的下端，在其導桿的上端還軸接有第三機械爪和第四機械爪，在電機的轉軸的端部設有兩對稱放置的盤形凸輪，在其轉軸的末端固接有曲柄和連桿，在連桿的一個端部軸接在移動凸輪的一端，本發明可以使機器人模仿人的動作攀爬柱狀桿體，代替人工來完成的攀爬任務。

技術領域

本發明涉及一種爬桿裝置，特別涉及一種機器人使用的爬桿裝置。

背景技術

在面對著諸如電線桿、路燈桿、大橋斜拉鋼索等高空作業時，工人的工作環境不僅惡劣，而且具有一定危險性。隨著機器人技術的出現和發展以及人們自我安全保護意識的增強，迫切希望能用機器人代替人工進行這些高空危險作業，從而把人從危險、惡劣、繁重的勞動環境中解脫出來,因此需要開發一種能在機器人上使用的爬桿裝置。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種機器人使用的爬桿裝置，可以使機器人模仿人的動作攀爬柱狀桿體，代替人工來完成的攀爬任務。

為了解決上述問題，本發明的技術方案為：一種機器人使用的爬桿裝置，包括底座，在底座上固設有驅動電機，在底座上還設有第一導桿和第二導桿，且第一導桿和第二導桿分別位于驅動電機的兩側；在第一導桿靠近底座的一端上軸接有下導套，在位于下導套上方的第一導桿上軸接有第一機械爪；在第二導桿的下端軸接有第二機械爪；在第一機械爪靠近驅動電機輸出轉軸的一端上固設有第一推桿；在第二機械爪靠近驅動電機輸出轉軸的一端上固設有墊塊，在該墊塊上固設有第二推桿；在驅動電機輸出轉軸上對稱固定連接有兩個形狀大小相同的盤形凸輪；所述第一推桿與靠近驅動電機的盤形凸輪相接觸，第二推桿與遠離驅動電機的盤形凸輪相接觸；第一彈簧的兩端分別固定連接在第一機械爪和第二機械爪遠離導桿一端上；在驅動電機輸出轉軸的端部固定連接在曲柄的一端，所述曲柄的另外一端軸接在連桿的一端上，所述連桿的另外一端軸接有移動凸輪部；在第二導桿遠離底座的端部軸接有第三機械爪，在第一導桿遠離底座的端部軸接有上導套；在第一導桿和第二導桿上軸接有隔板，且在其隔板遠離導桿的一端面上設有軸孔；在所述第一導桿凸出于隔板的一端上軸接有第四機械爪；第二彈簧的兩端分別固定連接在第三機械爪和第四機械爪遠離導桿一端上；所述第三機械爪遠離導桿的一端上固接有第三推桿，所述第四機械爪遠離導桿的一端上固接有第四推桿，且第三推桿和第四推桿分別位于移動凸輪的兩側；所述移動凸輪部包括位于隔板下方且一端延伸至隔板內的凸輪座，還包括在該凸輪座凸出于隔板的端面上垂直固設的移動凸輪；在所述凸輪座延伸至隔板內的一端面上固設有移動凸輪軸，且該凸輪軸位于隔板的軸孔內。

所述移動凸輪為梯形。

所述移動凸輪軸的一端固設有凸緣，且該凸緣的直徑大于隔板上軸孔的直徑。

所述第一推桿和第二推桿為“L”，且與盤形凸輪接觸的一端的軸線在同一直線上。

所述第三推桿和第四推桿的軸線在同一直線上。

采用這種結構后，本發明的技術效果為：盤形凸輪的回轉和移動凸輪的上下運動可以分別實現上下機械爪的開合運動。盤形凸輪和曲柄連接在一起，曲柄的轉動可以控制兩個凸輪的運動，實現上下機械爪的不同步開合，從而實現爬桿裝置的蠕動。彈簧的作用在于，可以始終保證爬桿裝置在沒有外力的作用下一直夾緊在桿上，依靠彈簧預緊力夾緊在路燈桿上，以凸輪機構、曲柄連桿機構等機械結構實現了爬桿裝置各機構之間的多動作協調聯動攀爬；其機械爪的形狀適用于柱狀物的抱合。

附圖說明

下面結合附圖對本發明做進一步是說明；

圖1為本發明的立體結構示意圖。

圖2為本發明的立體結構示意圖。

圖3為本發明的主視圖；

圖4為本發明的機構簡圖。

具體實施方式