[發明專利]鈑金件自動成型系統

有效

• 申請號: 201711378830.8
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN108213125B
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 戴翔
• 申請（專利權）人: 寧波大正工業機器人技術有限公司
• 主分類號: B21D5/01
• 分類號: B21D5/01;B21D43/09;B21D43/18;B21D43/20
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

1.一種鈑金件自動成型系統，包括上模（1），下模（2）；下模（2）固定在基座上，上模（1）的上端和推動器（9）相連，推動器（9）推動上模（1）周期性上、下往復移動；其特征是：還包括有機器人本體（3）、鈑金來料通道（4）、成品放置車（5）、待加工鈑金單板和半成品聯合放置靜止平臺（6）、半成品和成品聯合中轉靜止放置架（7）；下模（2）為一左右走向的長條形制件，其上端設有一橫截面為V形的凹槽（2.1）；上模（1）的下端亦為左右走向的長條形制件，上模（1）的下端為與凹槽（2.1）適配的V形凸起（1.1）；下模（2）的前后兩側設有依序放置待加工鈑金單板和半成品的活動前、后支撐架（8.1、8.2），活動前、后支撐架（8.1、8.2）前后同步周期性移動；機器人本體（3）的底座（3.1）固設在總體由鈑金來料通道（4）的后側、待加工鈑金單板和半成品聯合放置靜止平臺（6）的左側、用于固定下模（2）的基座的前側和成品放置車（5）圍成的區域內；機器人本體（3）的上端設有一棒型搬運棍（3.2），棒型搬運棍上設有真空吸嘴（3.3），棒型搬運棍（3.2）的中部和翻轉電機（3.4）相連，翻轉電機（3.4）安裝在連接棒（3.5）的一端，連接棒（3.5）的另一端穿過保護殼（3.6）后和與保護殼（3.6）相連的減速機（3.7）傳動相連，減速機（3.7）由電機（3.8）驅動；保護殼（3.6）和擺臂（3.9）的上端相連，擺臂（3.9）的下端和第一擺動電機（3.10）和第二擺動電機（3.11）傳動相連，其中第一擺動電機（3.10）的輸出軸和擺臂（3.9）的擺動平面垂直，第二擺動電機（3.11）的輸出軸和擺臂（3.9）的擺動平面平行，第二擺動電機（3.11）的輸出軸前后伸縮，第二擺動電機（3.11）的機殼的后端和第二基座（3.12）鉸接；第二基座（3.12）的下端和轉盤（3.13）相連，轉盤（3.13）和驅動電機（3.14）固連，驅動電機（3.14）和驅動齒輪相連，驅動齒輪和機器人基礎上的固定齒輪（3.15）傳動相連；成品放置車（5）包括第一成品放置車（5.1）和第二成品放置車（5.2）；第一成品放置車（5.1）設在第二成品放置車（5.2）的前方；活動前、后支撐架（8.1、8.2）均為伺服機構；半成品和成品聯合中轉靜止放置架（7）總體呈“Y”型，左、右兩側各設有一個半成品和成品聯合中轉靜止放置架（7）；鈑金來料通道（4）包括若干支撐滾筒（4.1）、若干固設于通道前后兩側的直立防護棍（4.2）和設于通道尾端的直立擋棍（4.3）；推動器（9）包括和上模（1）左端相連的左推動器（9.1）和上模（1）右端相連的右推動器（9.2）；

且其按以下步驟進行沖壓彎曲加工：

一、首先棒型搬運棍利用其上的真空吸嘴把鈑金來料通道終端的金屬板堆最上面一塊金屬板吸取并轉移到待加工鈑金單板和半成品聯合放置靜止平臺上，并進行對位處理；同時把活動前支撐架、活動后支撐架一起向前推到極限位置；

二、棒型搬運棍利用真空吸嘴把待加工鈑金單板和半成品聯合放置靜止平臺上的平展的金屬板吸取并轉移到已處在前極限位置的活動前支撐架，活動后支撐架上；上模下移，在金屬板的后部折彎出一個90°的向上折邊，然后上模上移退出，而活動前支撐架、活動后支撐架則帶著金屬板向后同步移到極限位置，上模又下移，在金屬板的前部折彎出一個90°的向上折邊；此時，彎折后的金屬板呈“凵”形；期間，棒型搬運棍利用真空吸嘴把金屬板堆最上面一塊金屬板取過來如步驟一一樣放置在待加工鈑金單板和半成品聯合放置靜止平臺上，活動前支撐架、活動后支撐架一起向前推到極限位置；

三、棒型搬運棍利用真空吸嘴先把已彎折后呈“凵”形的金屬板制件轉移到半成品和成品聯合中轉靜止放置架上，然后棒型搬運棍利用真空吸嘴再把放置在待加工鈑金單板和半成品聯合放置靜止平臺上平整的金屬板吸取并轉移到活動前支撐架、活動后支撐架上，轉移到位后上模如步驟二一樣對金屬板的前后兩邊進行折彎制出新的一件呈“凵”形的金屬板制件；于此同時，棒型搬運棍利用真空吸嘴把已彎折好而呈“凵”形的金屬板制件吸取過來上下翻個個后扣置在待加工鈑金單板和半成品聯合放置靜止平臺上；

四、棒型搬運棍利用真空吸嘴把活動前支撐架、活動后支撐架上的呈“凵”形的金屬板制件轉移到半成品和成品聯合中轉靜止放置架上，然后再把待加工鈑金單板和半成品聯合放置靜止平臺上的處于倒扣狀態的制件轉移到活動前支撐架、活動后支撐架上；調整活動前支撐架、活動后支撐架的位置，上模下壓，把處于倒扣狀態的制件的后端再折出一個90°向上折邊；上模上移，再調整活動前支撐架、活動后支撐架的位置，然后上模再下移，把處于倒扣狀態的制件的前端再折出一個90°向上折邊；上模上移，進一步調整已經經過多次彎折的制件的位置，然后上模再下移再彎折出一個90°的角度；然后上模上移，進而棒型搬運棍利用真空吸嘴把已完全完成彎折的制件吸取轉移到半成品和成品聯合中轉靜止放置架，此前原處在半成品和成品聯合中轉靜止放置架上的呈“凵”形的金屬板制件已被翻轉倒扣轉移到待加工鈑金單板和半成品聯合放置靜止平臺上；

五、棒型搬運棍利用真空吸嘴把待加工鈑金單板和半成品聯合放置靜止平臺上的處于倒扣狀態的制件轉移到活動前支撐架、活動后支撐架上；調整活動前支撐架、活動后支撐架的位置，上模下壓，把處于倒扣狀態的制件的后端再折出一個90°向上折邊；上模上移，再調整活動前支撐架、活動后支撐架的位置，然后上模再下移，把處于倒扣狀態的制件的前端再折出一個90°向上折邊；上模上移，進一步調整已經經過多次彎折的制件的位置，然后上模再下移再彎折出一個90°的角度，從而完成所有彎折作業；此過程中原處在半成品和成品聯合中轉靜止放置架已被棒型搬運棍利用真空吸嘴吸取轉移到第一成品放置車或第二成品放置車上，半成品和成品聯合中轉靜止放置架處于空置狀態，同時在棒型搬運棍利用真空吸嘴把待加工鈑金單板和半成品聯合放置靜止平臺上的處于倒扣狀態的制件轉移到活動前支撐架、活動后支撐架上后，棒型搬運棍利用真空吸嘴還從鈑金來料通道終端的金屬板堆最上面一塊金屬板吸取并轉移到待加工鈑金單板和半成品聯合放置靜止平臺上；然后再用棒型搬運棍利用真空吸嘴把已完成全部彎折作業的成品轉移到半成品和成品聯合中轉靜止放置架；

六、此后再把待加工鈑金單板和半成品聯合放置靜止平臺上的待加工金屬平板轉移到活動前支撐架、活動后支撐架進行如前述第三至第五步驟那樣的彎折加工流程進行彎折加工。

2.根據權利要求1所述的鈑金件自動成型系統，其特征是：成品放置車（5）的左端設有拉車把（5.3）。