[發明專利]基于自適應閾值分割的自動駕駛處理方法及裝置

有效

• 申請號: 201711375066.9
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN108022250B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 趙鑫;邱學侃;顏水成
• 申請（專利權）人: 北京奇虎科技有限公司
• 主分類號: G06T7/136
• 分類號: G06T7/136;G06T7/194
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 胡海國

1.一種基于自適應閾值分割的自動駕駛處理方法，所述方法包括：

實時獲取圖像采集設備所拍攝和/或所錄制的車輛駕駛途中的視頻中的當前幀圖像；

對所述當前幀圖像進行場景分割處理，得到針對特定對象的前景概率信息，根據所述前景概率信息，確定前景區域占比，并依據所述前景區域占比，對所述前景概率信息進行映射處理，得到與所述當前幀圖像對應的圖像分割結果；

根據所述圖像分割結果，確定行駛路線和/或行駛指令；

按照所確定的行駛路線和/或行駛指令，對自身車輛進行自動駕駛控制；

其中，所述依據所述前景區域占比，對所述前景概率信息進行映射處理，得到與所述當前幀圖像對應的圖像分割結果進一步包括：

依據所述前景區域占比，調整映射函數的參數；

利用調整后的映射函數對所述前景概率信息進行映射處理，得到映射結果；

根據所述映射結果，得到與所述當前幀圖像對應的圖像分割結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述前景概率信息記錄了用于反映所述當前幀圖像中各個像素點屬于前景圖像的概率。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述圖像分割結果，確定行駛路線和/或行駛指令進一步包括：

根據所述圖像分割結果，確定所述特定對象的輪廓信息；

依據所述特定對象的輪廓信息，計算所述自身車輛與所述特定對象的相對位置關系；

根據計算得到的相對位置關系，確定行駛路線和/或行駛指令。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述自身車輛與所述特定對象的相對位置關系包括：所述自身車輛與所述特定對象之間的距離信息和/或角度信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述根據所述圖像分割結果，確定行駛路線和/或行駛指令進一步包括：

根據所述圖像分割結果，確定交通指引信息；

依據所述交通指引信息，確定行駛路線和/或行駛指令。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述交通指引信息包括以下信息的一種或多種：交通標志信息、交通信號燈信息、交通標線信息以及交通誘導屏顯示信息。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其中，所述根據所述前景概率信息，確定前景區域占比進一步包括：

根據所述前景概率信息，確定屬于前景圖像的像素點；

計算屬于前景圖像的像素點在所述當前幀圖像中所有像素點中的比例，將所述比例確定為前景區域占比。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述根據所述前景概率信息，確定屬于前景圖像的像素點進一步包括：

將所述前景概率信息中概率高于預設概率閾值的像素點確定為屬于前景圖像的像素點。

9.根據權利要求1所述的方法，其中，所述映射函數在預設定義區間內的斜率大于預設斜率閾值。

10.一種基于自適應閾值分割的自動駕駛處理裝置，所述裝置包括：

獲取模塊，適于實時獲取圖像采集設備所拍攝和/或所錄制的車輛駕駛途中的視頻中的當前幀圖像；

分割模塊，適于對所述當前幀圖像進行場景分割處理，得到針對特定對象的前景概率信息，根據所述前景概率信息，確定前景區域占比，并依據所述前景區域占比，對所述前景概率信息進行映射處理，得到與所述當前幀圖像對應的圖像分割結果；

確定模塊，適于根據所述圖像分割結果，確定行駛路線和/或行駛指令；

控制模塊，適于按照所確定的行駛路線和/或行駛指令，對自身車輛進行自動駕駛控制；

其中，所述分割模塊進一步適于：

依據所述前景區域占比，調整映射函數的參數；

利用調整后的映射函數對所述前景概率信息進行映射處理，得到映射結果；

根據所述映射結果，得到與所述當前幀圖像對應的圖像分割結果。