[發(fā)明專利]駕駛輔助裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711375024.5
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN108216163B
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 池戶祐司;森下諒;秋山知范
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12;G08G1/16
• 代理公司: 北京金信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;范璉

本發(fā)明公開一種駕駛輔助裝置，其包括多個傳感器裝置和至少一個電子控制單元。電子控制單元估計在主車輛的行進方向上延伸的有限長度的直線路徑作為預(yù)期路徑。電子控制單元判定是否存在作為具有在閾值時間段內(nèi)橫穿過所述預(yù)期路徑的可能性的對象的目標對象，并且判定是否發(fā)生被估計為阻礙所述目標對象的行進的交通狀況。當所述電子控制單元判定存在所述目標對象并且未發(fā)生所述交通狀況時生成駕駛輔助要求信號，并且當所述電子控制單元判定存在所述目標對象并且發(fā)生所述交通狀況時禁止生成駕駛輔助要求信號。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種駕駛輔助裝置，其具有當對象具有橫穿過車輛預(yù)期通過的路徑(下文中，簡稱為“預(yù)期路徑”)的可能性時喚起車輛駕駛員的關(guān)注的功能或自動制動車輛的功能。

背景技術(shù)

在現(xiàn)有技術(shù)中已知一種駕駛輔助裝置，其被安裝在車輛中并且當對象具有橫穿過車輛的預(yù)期路徑的可能性時喚起車輛駕駛員的關(guān)注或者自動地制動車輛。以下，將安裝了駕駛輔助裝置的車輛稱為“主車輛”。

在主車輛的行進方向與在交叉路口的對象的行進方向相交時，例如，在第2013-156688號未審查的日本專利申請公開(JP 2013-156688 A)中公開的裝置(在下文中，被稱為“現(xiàn)有技術(shù)中的裝置”)中，預(yù)測主車輛到達交叉路口的第一時間段和對象到達交叉路口的第二時間段。具體地，現(xiàn)有技術(shù)中的裝置基于當前時間點的主車輛的位置、行進方向和速度來預(yù)測第一時間段，并且基于當前時間點的對象的位置、行進方向和速度來預(yù)測第二時間段。

現(xiàn)有技術(shù)中的裝置具有預(yù)先設(shè)定的映射圖。映射圖具有表示第一時間段的垂直軸和表示第二時間段的水平軸。在該映射圖中，第一時間段和第二時間段之間的時間差的絕對值小于或等于預(yù)定值的區(qū)域被設(shè)置為對象有可能橫穿過主車輛的預(yù)期路徑的區(qū)域(即，喚起關(guān)注的區(qū)域)。映射圖的其他區(qū)域被設(shè)置為對象不可能橫穿過主車輛的預(yù)期路徑的區(qū)域(即，不喚起關(guān)注的區(qū)域)。現(xiàn)有技術(shù)中的裝置將具有預(yù)測的第一時間段和第二時間段的分量的坐標映射到映射圖上，通過規(guī)定被定位了坐標的區(qū)域來判定對象是否具有橫穿過主車輛的預(yù)期路徑的可能性，并且當對象有可能橫穿過主車輛的預(yù)期路徑時喚起關(guān)注。

發(fā)明內(nèi)容

即使當對象實際上不可能橫穿過主車輛的預(yù)期路徑或具有非常低的可能性橫穿過主車輛的預(yù)期路徑時，現(xiàn)有技術(shù)中的裝置的配置也會喚起駕駛員對對象的關(guān)注。也就是說，即使在主車輛的行進方向與交叉路口的對象的行進方向相交時并且在根據(jù)預(yù)測的第一時間段和第二時間段判定對象被需要關(guān)注時，由于發(fā)生任何被估計為阻礙對象行進的交通狀況而導(dǎo)致對象不會實際上橫穿過主車輛的預(yù)期路徑。根據(jù)發(fā)明人的考察，這樣的交通狀況例如是在主車輛的前方或后方存在與主車輛相同的方向或與主車輛相對的方向行駛的其他車輛、或者被判定為需要關(guān)注的車輛(關(guān)注喚起目標車輛)的行進方向上的交通信號燈點亮為紅色并且使關(guān)注喚起目標車輛減速或者停止的狀況。現(xiàn)有技術(shù)中的裝置不考慮這種交通狀況的發(fā)生。因此，現(xiàn)有技術(shù)中的裝置在根據(jù)預(yù)測的第一時間段和第二時間段判定需要關(guān)注喚起時始終喚起關(guān)注。因此，現(xiàn)有技術(shù)中的裝置可能會對不需要關(guān)注的對象喚起關(guān)注，并且因此可能使駕駛員感到不便。

這樣的問題并不限于當判定對象具有橫穿過主車輛的預(yù)期路徑的可能性時喚起關(guān)注的駕駛輔助裝置，并且在這種情況下自動制動主車輛的駕駛輔助裝置也可能出現(xiàn)這樣的問題。

本發(fā)明提供一種駕駛輔助裝置，其能夠更適當?shù)貑酒鹬鬈囕v的駕駛員的關(guān)注，或者更適當?shù)刈詣拥貙χ鬈囕v進行制動。