[發(fā)明專利]駕駛輔助裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711375024.5
• 申請(qǐng)日: 2017-12-19
• 公開（公告）號(hào): CN108216163B
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 池戶祐司;森下諒;秋山知范
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60T7/12
• 分類號(hào): B60T7/12;G08G1/16
• 代理公司: 北京金信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225
• 代理人: 黃威;范璉

1.一種駕駛輔助裝置，其特征在于包括：

多個(gè)傳感器裝置，其安裝在主車輛中并且被配置為獲取主車輛信息和對(duì)象信息，所述主車輛信息包括表示所述主車輛的行進(jìn)狀態(tài)的參數(shù)，所述對(duì)象信息包括存在于所述主車輛周圍的對(duì)象的相對(duì)于所述主車輛的相對(duì)位置、所述對(duì)象的行進(jìn)方向和所述對(duì)象的速度；以及

至少一個(gè)電子控制單元，其配置為

基于所述主車輛信息，判定所述主車輛是否正在直行，

當(dāng)所述電子控制單元判定所述主車輛正在直行時(shí)，基于所述主車輛信息，估計(jì)從所述主車輛起在主車輛的行進(jìn)方向上延伸的有限長(zhǎng)度的直線路徑作為預(yù)期路徑，

基于所述對(duì)象信息，判定是否存在作為具有在閾值時(shí)間段內(nèi)橫穿過(guò)所述預(yù)期路徑的可能性的對(duì)象的目標(biāo)對(duì)象，

判定是否發(fā)生被估計(jì)為阻礙所述目標(biāo)對(duì)象的行進(jìn)的交通狀況，

當(dāng)所述電子控制單元判定存在所述目標(biāo)對(duì)象并且沒(méi)有發(fā)生所述交通狀況時(shí)，生成駕駛輔助要求信號(hào)，并且當(dāng)所述電子控制單元判定存在所述目標(biāo)對(duì)象并且發(fā)生所述交通狀況時(shí)禁止生成所述駕駛輔助要求信號(hào)，并且

響應(yīng)于所述駕駛輔助要求信號(hào)的生成，執(zhí)行關(guān)注喚起輔助和自動(dòng)制動(dòng)輔助中的至少一個(gè)的駕駛輔助，所述關(guān)注喚起輔助喚起駕駛員對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象的關(guān)注，并且所述自動(dòng)制動(dòng)輔助自動(dòng)制動(dòng)所述主車輛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于：

所述電子控制單元被配置為：基于所述主車輛信息和所述對(duì)象信息，提取作為相對(duì)于所述主車輛的所述行進(jìn)方向以小于或等于預(yù)定的用于相同方向判定的第一閾值角度差的角度差行進(jìn)的對(duì)象的、在預(yù)先設(shè)定在所述主車輛周圍的相同方向區(qū)域中存在的、并且以預(yù)定的相同方向速度范圍內(nèi)的速度行進(jìn)的相同方向?qū)ο螅?/p>

所述電子控制單元被配置為：基于所述主車輛信息和所述對(duì)象信息，提取作為相對(duì)于所述主車輛的所述行進(jìn)方向以大于或等于預(yù)定的用于相對(duì)方向判定的第二閾值角度差的角度差行進(jìn)的對(duì)象的、在設(shè)定在所述主車輛周圍的相對(duì)方向區(qū)域中存在的、并且以預(yù)定的相對(duì)方向速度范圍內(nèi)的速度行進(jìn)的相對(duì)方向?qū)ο螅灰约?/p>

所述電子控制單元被配置為：當(dāng)基于所述相同方向?qū)ο蟮臄?shù)量和所述相對(duì)方向?qū)ο蟮臄?shù)量的總和的值大于或等于預(yù)定值時(shí)，判定發(fā)生所述交通狀況。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于：

所述電子控制單元被配置為判定在所述目標(biāo)對(duì)象中是否存在從所述主車輛的所述行進(jìn)方向的左側(cè)接近所述預(yù)期路徑的左側(cè)目標(biāo)對(duì)象；

所述電子控制單元被配置為：基于所述主車輛信息和所述對(duì)象信息，提取作為相對(duì)于所述主車輛的所述行進(jìn)方向以小于或等于預(yù)定的用于相同方向判定的第一閾值角度差的角度差行進(jìn)的對(duì)象的、在設(shè)定在所述主車輛周圍的在所述主車輛的所述行進(jìn)方向的所述左側(cè)的左側(cè)相同方向區(qū)域中存在的、并且以預(yù)定的相同方向速度范圍內(nèi)的速度行進(jìn)的左側(cè)區(qū)域內(nèi)相同方向?qū)ο螅?/p>

所述電子控制單元被配置為：基于所述主車輛信息和所述對(duì)象信息，提取作為相對(duì)于所述主車輛的所述行進(jìn)方向以大于或等于預(yù)定的用于相對(duì)方向判定的第二閾值角度差的角度差行進(jìn)的對(duì)象的、在設(shè)定在所述主車輛周圍的在所述主車輛的所述行進(jìn)方向的所述左側(cè)的左側(cè)相對(duì)方向區(qū)域中存在的、并且以預(yù)定的相對(duì)方向速度范圍內(nèi)的速度行進(jìn)的左側(cè)區(qū)域內(nèi)相對(duì)方向?qū)ο螅?/p>

所述電子控制單元被配置為：當(dāng)基于所述左側(cè)區(qū)域內(nèi)相同方向?qū)ο蟮臄?shù)量和所述左側(cè)區(qū)域內(nèi)相對(duì)方向?qū)ο蟮臄?shù)量的總和的值大于或等于預(yù)定值時(shí)，判定發(fā)生作為相對(duì)于所述左側(cè)目標(biāo)對(duì)象的交通狀況的左側(cè)交通狀況；并且

所述電子控制單元被配置為：當(dāng)所述電子控制單元判定存在所述左側(cè)目標(biāo)對(duì)象并且發(fā)生所述左側(cè)交通狀況時(shí)，禁止生成用于所述左側(cè)目標(biāo)對(duì)象的所述駕駛輔助要求信號(hào)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駕駛輔助裝置，其特征在于：

所述電子控制單元被配置為判定在所述目標(biāo)對(duì)象中是否存在從所述主車輛的所述行進(jìn)方向的右側(cè)接近所述預(yù)期路徑的右側(cè)目標(biāo)對(duì)象；

所述電子控制單元被配置為：基于所述主車輛信息和所述對(duì)象信息，提取作為相對(duì)于所述主車輛的所述行進(jìn)方向以小于或等于預(yù)定的用于相同方向判定的第一閾值角度差的角度差行進(jìn)的對(duì)象的、在設(shè)定在所述主車輛周圍的在所述主車輛的所述行進(jìn)方向的所述右側(cè)的右側(cè)相同方向區(qū)域中存在的、并且以預(yù)定的相同方向速度范圍內(nèi)的速度行進(jìn)的右側(cè)區(qū)域內(nèi)相同方向?qū)ο螅?/p>

所述電子控制單元被配置為：基于所述主車輛信息和所述對(duì)象信息，提取作為相對(duì)于所述主車輛的所述行進(jìn)方向以大于或等于預(yù)定的用于相對(duì)方向判定的第二閾值角度差的角度差行進(jìn)的對(duì)象的、在設(shè)定在所述主車輛周圍的在所述主車輛的所述行進(jìn)方向的所述右側(cè)的右側(cè)相對(duì)方向區(qū)域中存在的、并且以預(yù)定的相對(duì)方向速度范圍內(nèi)的速度行進(jìn)的右側(cè)區(qū)域內(nèi)相對(duì)方向?qū)ο螅?/p>

所述電子控制單元被配置為：當(dāng)基于所述右側(cè)區(qū)域內(nèi)相同方向?qū)ο蟮臄?shù)量和所述右側(cè)區(qū)域內(nèi)相對(duì)方向?qū)ο蟮臄?shù)量的總和的值大于或等于預(yù)定值時(shí)，判定發(fā)生作為相對(duì)于所述右側(cè)目標(biāo)對(duì)象的交通狀況的右側(cè)交通狀況；并且

所述電子控制單元被配置為：當(dāng)所述電子控制單元判定存在所述右側(cè)目標(biāo)對(duì)象并且發(fā)生所述右側(cè)交通狀況時(shí)，禁止生成用于所述右側(cè)目標(biāo)對(duì)象的所述駕駛輔助要求信號(hào)。