[發(fā)明專(zhuān)利]裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711373605.5
• 申請(qǐng)日: 2017-12-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108247599A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 成都正光恒電子科技有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J5/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J5/00;B25J9/16;H01R43/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明涉及電力領(lǐng)域，具體涉及高壓輸電線路裝拆接地線的設(shè)備，具體為裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人。裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括機(jī)器人平臺(tái)和其平臺(tái)控制系統(tǒng)。機(jī)器人平臺(tái)包括移動(dòng)平臺(tái)，升降平臺(tái)，控制柜，多關(guān)節(jié)手臂，掛線夾具，移動(dòng)平臺(tái)上安裝升降平臺(tái)，升降平臺(tái)頂部設(shè)置一水平支撐臺(tái)，支撐臺(tái)上固定控制柜，控制柜的頂部通過(guò)軸承連接多關(guān)節(jié)手臂，多關(guān)節(jié)手臂的末端關(guān)節(jié)臂連接掛線夾具；所述的多關(guān)節(jié)手臂由多個(gè)關(guān)節(jié)臂串聯(lián)，關(guān)節(jié)臂之間采用軸承連接，每個(gè)關(guān)節(jié)臂軸連接一個(gè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，具有可視化、遠(yuǎn)距離操作功能，針對(duì)高壓變電站掛拆接地線工作，徹底改變傳統(tǒng)人工裝拆高壓線路接地線的危險(xiǎn)性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電力領(lǐng)域，具體涉及高壓輸電線路裝拆接地線的設(shè)備，具體為裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人。

背景技術(shù)

在500KV變電站及以下高壓輸電線路安裝作業(yè)中，進(jìn)行高空掛拆接地線是比較危險(xiǎn)的環(huán)節(jié)。裝拆接地線作業(yè)中，裝拆接地需在20米左右的高空進(jìn)行，生命風(fēng)險(xiǎn)非常大。其一采用機(jī)械升降機(jī)升降的時(shí)候由于變電站場(chǎng)地的限制，升降時(shí)必須小心謹(jǐn)慎，否則將會(huì)極大的增加誤撞周?chē)母邏壕€路的風(fēng)險(xiǎn)；其二雖然線路處于停電狀態(tài)，開(kāi)路的線路相當(dāng)于一個(gè)較大充電電容，存在自放電的可能。正是裝拆接地操作危險(xiǎn)性較大的操作，往往掛拆一回線路的接地線，需有多人協(xié)助操作，至少需要一個(gè)小時(shí)以上檢修的線路需要停電時(shí)間較長(zhǎng)，造成較大的經(jīng)濟(jì)損失。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對(duì)高空裝拆接地工作生命風(fēng)險(xiǎn)非常大和可能造成較大的經(jīng)濟(jì)損失的問(wèn)題，提供一種裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，解決現(xiàn)有人工或設(shè)備進(jìn)行裝拆接地耗時(shí)長(zhǎng)，操作風(fēng)險(xiǎn)大的缺陷。

本發(fā)明的設(shè)計(jì)方案如下：裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括機(jī)器人平臺(tái)和其平臺(tái)控制系統(tǒng)。機(jī)器人平臺(tái)包括移動(dòng)平臺(tái)，升降平臺(tái)，控制柜，多關(guān)節(jié)手臂，掛線夾具，移動(dòng)平臺(tái)上安裝升降平臺(tái)，升降平臺(tái)頂部設(shè)置一水平支撐臺(tái)，支撐臺(tái)上固定控制柜，控制柜的頂部通過(guò)軸承連接多關(guān)節(jié)手臂，多關(guān)節(jié)手臂的末端關(guān)節(jié)臂連接掛線夾具；所述的多關(guān)節(jié)手臂由多個(gè)關(guān)節(jié)臂串聯(lián)，關(guān)節(jié)臂之間采用軸承連接，每個(gè)關(guān)節(jié)臂軸連接一個(gè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)；所述的平臺(tái)控制系統(tǒng)設(shè)置在控制柜內(nèi)，包括處理器模塊和與處理器模塊連接的圖像采集器，位置傳感器，WIFI通信模塊，電機(jī)控制模塊，所述的電機(jī)控制模塊通過(guò)電路連接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，并控制其運(yùn)行。

所述的位置傳感器安裝在掛線夾具上，通過(guò)線路與平臺(tái)控制系統(tǒng)的處理器模塊連接，并發(fā)送位置信號(hào)給處理器模塊。位置傳感器采集掛線夾具的位置坐標(biāo)信號(hào)。

所述的圖像采集器設(shè)置在控制柜面板上，通過(guò)線路與平臺(tái)控制系統(tǒng)的處理器模塊連接，采集圖像信號(hào)，并轉(zhuǎn)換為處理器模塊可識(shí)別的數(shù)字信號(hào)，并發(fā)送給處理器模塊。

所述的WIFI通信模塊連接有外置天線，外置天線安裝在控制柜面板上。

所述的升降平臺(tái)采用液壓控制升降。

所述的移動(dòng)平臺(tái)底部設(shè)置有可移動(dòng)的滾輪。

裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其機(jī)器人平臺(tái)由液壓系統(tǒng)控制升降，底部通過(guò)滾輪進(jìn)行移動(dòng)。在升降過(guò)程中，圖像采集器采集平臺(tái)四周的圖像信號(hào)，識(shí)別是否存在輸電線路或其他障礙物阻擋，避免擦掛到其他輸電線路。平臺(tái)控制系統(tǒng)位置傳感器采集掛線夾具的位置坐標(biāo)信號(hào)，以提供精確的位置信息。處理器模塊，根據(jù)位置信息，發(fā)送控制信號(hào)到電機(jī)控制模塊，由電機(jī)控制模塊驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)多關(guān)節(jié)手臂伸展到相應(yīng)位置，進(jìn)行掛拆接地線操作。平臺(tái)控制系統(tǒng)配備WIFI通信模塊，可向WIFI終端設(shè)備，發(fā)送圖像、位置信息。外部手持終端，通過(guò)圖像、位置信號(hào)，發(fā)送控制信號(hào)，對(duì)平臺(tái)控制系統(tǒng)進(jìn)行遠(yuǎn)距離遙控操作，避免人工接觸高壓線路。

裝拆接地線多關(guān)節(jié)機(jī)器人，具有可視化、遠(yuǎn)距離操作功能，針對(duì)高壓變電站掛拆接地線工作，徹底改變傳統(tǒng)人工裝拆高壓線路接地線的危險(xiǎn)性，將傳統(tǒng)人工掛拆接地線需要幾個(gè)小時(shí)變成幾分鐘，大大縮短停電檢修時(shí)間，提升了工作效率，降低停電造成的經(jīng)濟(jì)損失。不僅簡(jiǎn)化了作業(yè)流程，并且保證了安全。

附圖說(shuō)明