[發明專利]用于車輛的周圍環境檢測的系統和方法

有效

• 申請號: 201711373296.1
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN108216249B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: O·F·施溫特;K·米爾曼
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W40/02
• 分類號: B60W40/02;B60W30/18
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

描述用于車輛的周圍環境檢測的一種系統和一種屬于所述系統的方法，其中，所述系統具有用于檢測在車輛的周圍環境中的對象的多個傳感器。此外，所述系統具有多個分析處理單元，其中，分析處理單元分別可逆地明確唯一地分配給一確定的傳感器并且設置用于在使用傳感器模型的情況下分析處理由傳感器執行的測量并且產生用于描述由傳感器檢測的相應的對象的數據對象。此外，存在至少一個周圍環境建模單元，其與每個分析處理單元連接并且設置用于為了描述車輛的周圍環境而基于數據對象來計算周圍環境模型。在此，一個分析處理單元和至少一個周圍環境建模單元分別如此設計，使得傳感器模型相比周圍環境模型具有更高的復雜性。

技術領域

本發明涉及用于車輛的周圍環境檢測的一種系統和一種方法。本發明尤其涉及用于在使用多個傳感器的情況下車輛的周圍環境檢測的一種系統和一種方法。

背景技術

車輛的周圍環境的檢測越來越多地在車輛的控制中起著更重要的作用。在此，不僅自主的行駛功能而且駕駛員輔助功能基于車輛的周圍環境的自動的探測，以便因此提供自主的行駛功能的或者駕駛員輔助功能的相應的特性。可以考慮用于周圍環境檢測的傳感器典型地包括雷達、激光雷達、視頻傳感器、攝像機、超聲傳感器等等。

在過去，尤其在駕駛員輔助功能方面從單傳感器技術發展到多個傳感器的應用，所述多個傳感器分別提供測量數據，所述測量數據可以被分析處理用于位置確定和/或取向確定。在此，對于這樣的系統需要融合來自不同的傳感器的數據的手段。可以通過融合多個傳感器的結果顯著地改進車輛相對于其周圍環境的定位。在自動行駛時，與簡單的駕駛員輔助功能相比，所需要的傳感器的數目隨著發展趨勢變得還更大，從而用于自動行駛的系統可以具有例如10或者20個傳感器，所述傳感器相比在駕駛員輔助系統中通常的情況下提供與之相應地更大量的數據。

在出版文獻DE 10 2011 086 402 A1中描述了用于檢測車輛周圍環境的一種方法和一種駕駛員輔助系統，其中，一方面，光學傳感器系統通過圖像處理模塊和對象識別模塊與再處理模塊連接，并且另一方面，超聲系統通過超聲信號處理模塊與再處理模塊連接。所述再處理模塊具有數據融合模塊，圖像處理模塊的數據和超聲信號處理模塊的數據聚集在所述數據融合模塊中。

在此背景下，在現有技術中存在以下需求：在用于車輛的周圍環境檢測系統中優化傳感器數據的數據融合，以便提高傳感器數據處理的工作效率，從而可以實現周圍環境的快速的和穩健的檢測。

發明內容

實現根據本發明所述的、用于車輛的周圍環境檢測的一種系統和一種方法。

本發明的優選的擴展方案從本發明的優選的構型得出。

根據本發明的一方面，提供一種用于車輛的周圍環境檢測的方法。所述方法基本上具有以下步驟：

在使用具有多個傳感器的傳感器系統的情況下檢測在所述車輛的周圍環境中的對象，

在使用傳感器模型的情況下，通過與相應的傳感器可逆地明確唯一地連接的分析處理單元分析處理由所述傳感器執行的至少一個測量，

通過所述分析處理單元基于所述分析處理產生用于描述由所述傳感器檢測的對象的數據對象，

在與每個分析處理單元連接的周圍環境建模單元中，從所述分析處理單元接收相應的數據對象，以及

通過所述周圍環境建模單元、基于所述數據對象計算周圍環境模型，所述周圍環境模型能夠作為用于至少部分地自動化或者自主的車輛行駛模式的規劃模塊的控制指令的基礎使用。

在此，根據方法，使用一種傳感器模型和周圍環境模型，所述傳感器模型和周圍環境模型如此設計，使得所述傳感器模型相比所述周圍環境模型具有更高的復雜性