[發(fā)明專利]用于車輛的周圍環(huán)境檢測的系統(tǒng)和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711373296.1
• 申請日: 2017-12-19
• 公開（公告）號: CN108216249B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: O·F·施溫特;K·米爾曼
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W40/02
• 分類號: B60W40/02;B60W30/18
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

1.一種用于車輛(23)的周圍環(huán)境檢測的方法，所述方法具有以下步驟：

在使用具有多個傳感器(3)的傳感器系統(tǒng)(33)的情況下檢測(S1)在所述車輛(23)的周圍環(huán)境(24)中的對象(25)，

在使用傳感器模型(2)的情況下，通過與相應(yīng)的傳感器(3)可逆地明確唯一地連接的分析處理單元(26)分析處理(S2)由所述傳感器(3)執(zhí)行的至少一個測量(11)，

通過所述分析處理單元(26)基于所述分析處理產(chǎn)生(S3)用于描述由所述傳感器(3)檢測的對象(25)的數(shù)據(jù)對象(12)，

通過與每個分析處理單元(26)連接的周圍環(huán)境建模單元(27)從所述分析處理單元(26)接收(S4)相應(yīng)的數(shù)據(jù)對象(12)，以及

通過所述周圍環(huán)境建模單元(27)、基于所述數(shù)據(jù)對象(12)計算(S5)周圍環(huán)境模型(13)，所述周圍環(huán)境模型能夠作為用于至少部分地自動化或者自主的車輛行駛模式的規(guī)劃模塊(30)的控制指令的基礎(chǔ)使用，

其中，使用這樣的傳感器模型(2)和周圍環(huán)境模型(3)，使得所述傳感器模型(2)相比所述周圍環(huán)境模型(13)具有更高的復(fù)雜性。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，并行地使用不同類型的多個傳感器(3)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，所述方法此外具有：

通過所述分析處理單元(26)將測量(11)與通過所述周圍環(huán)境模型(13)描述的對象(25)相關(guān)聯(lián)(S7)，其中，執(zhí)行所述測量(11)與現(xiàn)有的數(shù)據(jù)對象(12)的比較(S6)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，所述方法此外具有：

在所述分析處理單元(26)中，從所述周圍環(huán)境建模單元(27)接收(S8)具有最后產(chǎn)生的數(shù)據(jù)對象(12)的當前的周圍環(huán)境模型(13)的副本以便應(yīng)用在所述傳感器模型(2)中。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，所述方法此外具有：

給測量(11)設(shè)置(S9)所述測量(11)的時刻的時間戳，并且，

將具有所述時間戳的測量(11)存儲(S10)在緩沖存儲器中用于稍后的應(yīng)用。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，所述方法此外具有：

通過所述分析處理單元(26)將所述周圍環(huán)境模型(13)轉(zhuǎn)換(S11)到當前的測量(11)的時刻上，并且，

根據(jù)所述測量(11)的時刻比所述數(shù)據(jù)對象(12)更舊還是更新來執(zhí)行(S12)數(shù)據(jù)對象(12)的特性的預(yù)測或者逆算。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，所述方法此外具有：

通過所述分析處理單元(26)在使用所述傳感器模型(2)的情況下分析(S14)一定數(shù)目的所存儲的測量(11)，所述測量到現(xiàn)在為止不與所檢測的對象(25)相關(guān)聯(lián)，并且

基于所述分析來生成(S15)新的數(shù)據(jù)對象(12)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，使用動態(tài)的周圍環(huán)境模型(13，14)，并且，所述方法此外具有：

通過所述周圍環(huán)境建模單元(27)根據(jù)通過所述傳感器(3)執(zhí)行的所基于的測量(11)的時刻的順序更新(S13)所述周圍環(huán)境模型(13，14)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，所述方法此外具有：

通過所述分析處理單元(26)對數(shù)據(jù)對象(12)分類(S16)以便描述所檢測的對象(25)的類型。