[發明專利]控制系統、控制器、控制方法及記錄媒體

有效

• 申請號: 201711370632.7
• 申請日: 2017-12-18
• 公開（公告）號: CN108527375B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 松永大介;伊果·約萬諾維奇;迪亞哥·埃斯庫德羅-洛德利格;費蘭·卡洛斯龐絲;拉斐爾·維托;珊卓拉·帕拉雷斯高爾
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊文娟;臧建明

本發明提供一種控制系統、控制器、控制方法及記錄媒體，可通過史卡拉機器人的控制而防止作業過程中產生的電纜的破損。控制系統包括史卡拉機器人(300)、及對史卡拉機器人(300)進行控制的控制器。控制器包括：取得部，取得史卡拉機器人(300)的控制對象的目標位置；及決定部，在控制對象向目標位置移動的過程中，以電纜(333)不沖撞史卡拉機器人(300)的零件的方式決定作業工具(332)的旋轉方向。

技術領域

本揭示涉及一種史卡拉機器人的控制，尤其涉及一種用于決定史卡拉機器人的控制對象的旋轉方向的控制系統、控制器、控制方法及記錄媒體。

背景技術

在工廠自動化(Factory Automation，FA)領域中，普及有被稱為史卡拉(平面關節型機器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm，SCARA))機器人的水平多關節機器人。所謂史卡拉機器人，是彼此連結的多個臂在水平面上進行動作的產業用機器人的總稱。

史卡拉機器人通過使彼此連結的多個臂一起工作并旋轉驅動而對工件(work)進行規定的作業。對工件的作業是由經由史卡拉機器人的臂而驅動的作業工具來進行。作為作業例，史卡拉機器人使各臂旋轉驅動，由此使作業工具移動至工件的位置，并拾取(pickup)在第一線上搬送的工件。其后，史卡拉機器人于在第一線上搬送的容器內釋放(release)所拾取的工件。由此，依次搬送的工件自動進入容器內。

史卡拉機器人的各零件是經由電纜而相連。電纜在作業過程中會沖撞其他零件、或扭曲，因此會發生破損。為了防止此種電纜的破損而開發有各種技術。

關于所述技術，日本專利特開2016-153151號公報(專利文獻1)中揭示有以如下為目的的機器人的關節結構：使第二臂相對于第一臂旋轉而消除產生的電力電纜(powercable)的扭曲。

日本專利特開2016-78160號公報(專利文獻2)中揭示有以如下為目的的機械臂機構：消除電纜與周圍零件等的干擾、發生干擾的零件的破損、電纜的斷裂等。

[現有技術文獻]

[專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2016-153151號公報

[專利文獻2]日本專利特開2016-78160號公報

發明內容

[發明要解決的課題]

專利文獻1、專利文獻2中所揭示的技術均是通過追加機械性的構成而消除電纜的破損。然而，若追加機械性的構成，則史卡拉機器人的成本變高，且史卡拉機器人的尺寸變大。因此，期望通過史卡拉機器人的控制而用于防止作業過程中產生的電纜的破損的技術。

[解決問題的技術手段]

依據一方案，控制系統包括機器人、及用于控制所述機器人的控制器。所述機器人包括：第一旋轉軸；第一臂，構成為以所述第一旋轉軸為中心而能夠在與所述第一旋轉軸正交的平面上旋轉；第二旋轉軸，與所述第一旋轉軸平行地配置且設置于所述第一臂；第二臂，構成為以所述第二旋轉軸為中心而能夠在與所述第二旋轉軸正交的平面上旋轉；主軸，與所述第二旋轉軸平行地配置且設置于所述第二臂；作業工具，構成為能夠以所述主軸為中心旋轉，設置于所述主軸的頂端且用于對工件進行規定的作業；及電纜，將所述第二臂及所述作業工具相連。所述控制器包括：取得部，用于取得所述機器人的控制對象的目標位置；及決定部，用于在所述控制對象向所述目標位置移動的過程中，以所述電纜不沖撞所述機器人的零件的方式決定所述作業工具的旋轉方向。

優選為所述決定部基于所述控制對象的移動前的所述第二臂的旋轉角度、所述控制對象的移動前的所述作業工具的旋轉角度、及所述控制對象的移動后的所述作業工具的旋轉角度之間的相對關系而決定所述旋轉方向。