[發明專利]控制系統、控制器、控制方法及記錄媒體有效
| 申請號： | 201711370632.7 | 申請日： | 2017-12-18 |
| 公開（公告）號： | CN108527375B | 公開（公告）日： | 2021-03-02 |
| 發明（設計）人： | 松永大介;伊果·約萬諾維奇;迪亞哥·埃斯庫德羅-洛德利格;費蘭·卡洛斯龐絲;拉斐爾·維托;珊卓拉·帕拉雷斯高爾 | 申請（專利權）人： | 歐姆龍株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/22 | 分類號： | B25J9/22 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205 | 代理人： | 楊文娟;臧建明 |
| 地址： | 日本京都府京都市下京區*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 控制系統 控制器 控制 方法 記錄 媒體 | ||
1.一種控制系統，其特征在于包括：
機器人；及
用于控制所述機器人的控制器，
所述機器人包括：
第一旋轉軸；
第一臂，構成為可以所述第一旋轉軸為中心而在與所述第一旋轉軸正交的平面上旋轉；
第二旋轉軸，與所述第一旋轉軸平行地配置且設置于所述第一臂；
第二臂，構成為可以所述第二旋轉軸為中心而在與所述第二旋轉軸正交的平面上旋轉；
主軸，與所述第二旋轉軸平行地配置且設置于所述第二臂；
作業工具，構成為以所述主軸為中心而旋轉，設置于所述主軸的頂端且用于對工件進行規定的作業；及
電纜，將所述第二臂及所述作業工具相連；
所述控制器包括：
取得部，用于取得所述機器人的控制對象的目標位置；及
決定部，用于在所述控制對象向所述目標位置移動的過程中，以所述電纜不沖撞所述機器人的零件的方式決定所述作業工具以所述主軸為中心的旋轉方向。
2.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于：所述決定部基于所述控制對象的移動前的所述第二臂的旋轉角度、所述控制對象的移動前的所述作業工具的旋轉角度、及所述控制對象的移動后的所述作業工具的旋轉角度之間的相對關系而決定所述旋轉方向。
3.根據權利要求1所述的控制系統，其特征在于：所述決定部基于所述控制對象的移動前的所述第二臂的旋轉角度、所述控制對象的移動后的所述第二臂的旋轉角度、所述控制對象的移動前的所述作業工具的旋轉角度、及所述控制對象的移動后的所述作業工具的旋轉角度之間的相對關系而決定所述旋轉方向。
4.根據權利要求1至3中任一項所述的控制系統，其特征在于：所述決定部在使所述控制對象的移動開始前決定所述旋轉方向。
5.根據權利要求1至3中任一項所述的控制系統，其特征在于：所述作業工具構成為在所述控制對象向所述目標位置移動的過程中在所述旋轉方向上旋轉。
6.一種控制器，其為機器人的控制器，其特征在于：
所述機器人包括：
第一旋轉軸；
第一臂，構成為可以所述第一旋轉軸為中心而在與所述第一旋轉軸正交的平面上旋轉；
第二旋轉軸，與所述第一旋轉軸平行地配置且設置于所述第一臂；
第二臂，構成為可以所述第二旋轉軸為中心而在與所述第二旋轉軸正交的平面上旋轉；
主軸，與所述第二旋轉軸平行地配置且設置于所述第二臂；
作業工具，構成為以所述主軸為中心而旋轉，設置于所述主軸的頂端且用于對工件進行規定的作業；及
電纜，將所述第二臂及所述作業工具相連；
所述控制器包括：
取得部，用于取得所述機器人的控制對象的目標位置；及
決定部，用于在所述控制對象向所述目標位置移動的過程中，以所述電纜不沖撞所述機器人的零件的方式決定所述作業工具以所述主軸為中心的旋轉方向。
7.一種控制方法，其為機器人的控制方法，其特征在于：
所述機器人包括：
第一旋轉軸；
第一臂，構成為可以所述第一旋轉軸為中心而在與所述第一旋轉軸正交的平面上旋轉；
第二旋轉軸，與所述第一旋轉軸平行地配置且設置于所述第一臂；
第二臂，構成為可以所述第二旋轉軸為中心而在與所述第二旋轉軸正交的平面上旋轉；
主軸，與所述第二旋轉軸平行地配置且設置于所述第二臂；
作業工具，構成為以所述主軸為中心而旋轉，設置于所述主軸的頂端且用于對工件進行規定的作業；及
電纜，將所述第二臂及所述作業工具相連；
所述控制方法包括：
取得步驟，取得所述機器人的控制對象的目標位置；及
決定步驟，在所述控制對象向所述目標位置移動的過程中，以所述電纜不沖撞所述機器人的零件的方式決定所述作業工具以所述主軸為中心的旋轉方向。
8.一種記錄媒體，其存儲機器人的控制程序，其特征在于：
所述機器人包括：
第一旋轉軸；
第一臂，構成為可以所述第一旋轉軸為中心而在與所述第一旋轉軸正交的平面上旋轉；
第二旋轉軸，與所述第一旋轉軸平行地配置且設置于所述第一臂；
第二臂，構成為可以所述第二旋轉軸為中心而在與所述第二旋轉軸正交的平面上旋轉；
主軸，與所述第二旋轉軸平行地配置且設置于所述第二臂；
作業工具，構成為以所述主軸為中心而旋轉，設置于所述主軸的頂端且用于對工件進行規定的作業；及
電纜，將所述第二臂及所述作業工具相連；
所述控制程序使所述機器人的控制器執行如下步驟：
取得步驟，取得所述機器人的控制對象的目標位置；及
決定步驟，在所述控制對象向所述目標位置移動的過程中，以所述電纜不沖撞所述機器人的零件的方式決定所述作業工具以所述主軸為中心的旋轉方向。
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