[發明專利]基于圖像的重定位方法、服務器及存儲介質

在審

• 申請號: 201711368117.5
• 申請日: 2017-12-18
• 公開（公告）號: CN108053447A
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 羅雁天;陳偉聰
• 申請（專利權）人: 納恩博（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/13;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 崔曉嵐;張穎玲

本發明實施例公開了一種基于圖像的重定位方法、服務器及存儲介質，所述方法包括：獲取待處理圖像；獲取待處理圖像的顯著性區域；基于所述顯著性區域，對所述待處理圖像進行圖像特征的提取；基于所提取的所述待處理圖像的圖像特征，確定機器人設備所處的位置信息。

技術領域

本發明涉及定位方法，具體涉及基于圖像的重定位方法、服務器及存儲介質。

背景技術

定位(localization)，即確定物體所處的位置。在機器人視覺、導航等多個領域都有廣泛的應用。重定位(relocalization)，在機器人丟失位置信息后重新獲得位置信息的過程。在機器人長時間運行導致位置精度不夠、或者關機重啟后丟失位置信息時需要進行重定位。可見，重定位技術對機器人技術的發展的起著關鍵性作用。目前的基于圖像檢索方法的機器人重定位方法魯棒性不足、定位準確度無法滿足需求。

發明內容

為解決現有存在的技術問題，本發明實施例提供一種基于圖像的重定位方法、服務器及存儲介質，以至少解決定位準確度不高、魯棒性不足的技術問題。

本發明實施例的技術方案是這樣實現的：

本發明實施例提供一種基于圖像的重定位方法，所述方法包括：

獲取待處理圖像；

獲取待處理圖像的顯著性區域；

基于所述顯著性區域，對所述待處理圖像進行圖像特征的提取；

基于所提取的所述待處理圖像的圖像特征，確定機器人設備所處的位置信息。

其中，所述獲取待處理圖像的顯著性區域，包括：

獲取所述待處理圖像的特征圖；

對所述待處理圖像的特征圖進行卷積運算；

對經過卷積運算的特征圖進行分類回歸處理，得到所述待處理圖像的顯著性區域。

其中，所述獲取待處理圖像的顯著性區域，包括：

確定針對所述待處理圖像的至少一個候選區域；

確定各個候選區域的邊組的權重，所述邊組為位于所述候選區域中的至少兩個像素點各自所在邊的集合；

基于各個候選區域中至少一個邊組的權重，得到針對各個候選區域的排序集，所述排序集為各個候選區域基于各自的至少一個邊組的權重得到的分數的集合；

確定排序集中滿足預定條件的候選區域為所述顯著性區域。

其中，所述基于顯著性區域，對所述待處理圖像進行圖像特征的提取，包括：

將確定有顯著性區域的所述待處理圖像進行神經網絡模型的運算，所述神經網絡模型包括至少一個中間層；

觸發所述至少一個中間層中位置靠后的中間層進行圖像數據的輸出；

確定所述圖像數據的輸出為所述待處理圖像的圖像特征。

其中，所述基于所提取的所述待處理圖像的圖像特征，確定機器人設備所處的位置信息，包括：

將所提取的所述待處理圖像與數據庫中的圖像逐一進行圖像特征相似度的匹配；

確定目標圖像，所述目標圖像為數據庫中的與所述待處理圖像的圖像特征的相似度高于閾值的圖像；

確定目標圖像的拍攝位置；

確定目標圖像的拍攝位置為所述機器人設備所處的位置。

其中，所述方法還包括：

發送所述位置信息。