[發(fā)明專利]基于圖像的重定位方法、服務(wù)器及存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711368117.5 | 申請日： | 2017-12-18 |
| 公開（公告）號： | CN108053447A | 公開（公告）日： | 2018-05-18 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 羅雁天;陳偉聰 | 申請（專利權(quán)）人： | 納恩博（北京）科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73;G06T7/13;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京派特恩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270 | 代理人： | 崔曉嵐;張穎玲 |
| 地址： | 100192 北京市海淀區(qū)西小口*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 圖像 定位 方法 服務(wù)器 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種基于圖像的重定位方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取待處理圖像；
獲取待處理圖像的顯著性區(qū)域；
基于所述顯著性區(qū)域，對所述待處理圖像進(jìn)行圖像特征的提取；
基于所提取的所述待處理圖像的圖像特征，確定機(jī)器人設(shè)備所處的位置信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像的重定位方法，其特征在于，所述獲取待處理圖像的顯著性區(qū)域，包括：
獲取所述待處理圖像的特征圖；
對所述待處理圖像的特征圖進(jìn)行卷積運(yùn)算；
對經(jīng)過卷積運(yùn)算的特征圖進(jìn)行分類回歸處理，得到所述待處理圖像的顯著性區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像的重定位方法，其特征在于，所述獲取待處理圖像的顯著性區(qū)域，包括：
確定針對所述待處理圖像的至少一個候選區(qū)域；
確定各個候選區(qū)域的邊組的權(quán)重，所述邊組為位于所述候選區(qū)域中的至少兩個像素點各自所在邊的集合；
基于各個候選區(qū)域中至少一個邊組的權(quán)重，得到針對各個候選區(qū)域的排序集，所述排序集為各個候選區(qū)域基于各自的至少一個邊組的權(quán)重得到的分?jǐn)?shù)的集合；
確定排序集中滿足預(yù)定條件的候選區(qū)域為所述顯著性區(qū)域。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的基于圖像的重定位方法，其特征在于，所述基于顯著性區(qū)域，對所述待處理圖像進(jìn)行圖像特征的提取，包括：
將確定有顯著性區(qū)域的所述待處理圖像進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的運(yùn)算，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型包括至少一個中間層；
觸發(fā)所述至少一個中間層中位置靠后的中間層進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)的輸出；
確定所述圖像數(shù)據(jù)的輸出為所述待處理圖像的圖像特征。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于圖像的重定位方法，其特征在于，所述基于所提取的所述待處理圖像的圖像特征，確定機(jī)器人設(shè)備所處的位置信息，包括：
將所提取的所述待處理圖像與數(shù)據(jù)庫中的圖像逐一進(jìn)行圖像特征相似度的匹配；
確定目標(biāo)圖像，所述目標(biāo)圖像為數(shù)據(jù)庫中的與所述待處理圖像的圖像特征的相似度高于閾值的圖像；
確定目標(biāo)圖像的拍攝位置；
確定目標(biāo)圖像的拍攝位置為所述機(jī)器人設(shè)備所處的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于圖像的重定位方法，其特征在于，所述方法還包括：
發(fā)送所述位置信息。
7.一種服務(wù)器，其特征在于，所述服務(wù)器包括：
存儲器，用于存儲有可執(zhí)行指令；
處理器，用于在運(yùn)行所述可執(zhí)行指令時實現(xiàn)以下操作：
獲取待處理圖像；
獲取待處理圖像的顯著性區(qū)域；
基于所述顯著性區(qū)域，對所述待處理圖像進(jìn)行圖像特征的提取；
基于所提取的所述待處理圖像的圖像特征，確定機(jī)器人設(shè)備所處的位置信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的服務(wù)器，其特征在于，所述處理器，用于在運(yùn)行所述可執(zhí)行指令時還實現(xiàn)以下操作：
獲取所述待處理圖像的特征圖；
對所述待處理圖像的特征圖進(jìn)行卷積運(yùn)算；
對經(jīng)過卷積運(yùn)算的特征圖進(jìn)行分類回歸處理，得到所述待處理圖像的顯著性區(qū)域。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的服務(wù)器，其特征在于，所述處理器，用于在運(yùn)行所述可執(zhí)行指令時還實現(xiàn)以下操作：
確定針對所述待處理圖像的至少一個候選區(qū)域；
確定各個候選區(qū)域的邊組的權(quán)重，所述邊組為位于所述候選區(qū)域中的至少兩個像素點各自所在邊的集合；
基于各個候選區(qū)域中至少一個邊組的權(quán)重，得到針對各個候選區(qū)域的排序集，所述排序集為各個候選區(qū)域基于各自的至少一個邊組的權(quán)重得到的分?jǐn)?shù)的集合；
確定排序集中滿足預(yù)定條件的候選區(qū)域為所述顯著性區(qū)域。
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