[發明專利]一種焊接機器人智能控制系統

在審

• 申請號: 201711366064.3
• 申請日: 2017-12-18
• 公開（公告）號: CN108127241A
• 公開（公告）日: 2018-06-08
• 發明（設計）人: 鄭銳鋒;王記
• 申請（專利權）人: 武漢捷眾汽車零部件有限公司
• 主分類號: B23K11/11
• 分類號: B23K11/11;B23K11/25;B23K11/31;B23K11/36
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 徐楊松

本發明涉及一種焊接機器人智能控制系統，包括焊接機器人、CAD模塊、傳感器模塊和控制系統，焊接機器人、CAD模塊、傳感器模塊分別與控制系統連接；控制系統用于控制焊接機器人進行焊接操作；控制系統利用CAD模塊對焊接機器人的手臂控制運用正交分析算法，對焊接機器人實際運行中在環境中遇到的抗干擾和避讓問題進行仿真模擬；傳感器模塊用于在焊接過程中對熔池尺寸、熔透、成形等參數進行實時在線檢測，并將檢測結果反饋給控制系統，從而實現汽車焊接質量的實時控制。本發明的有益效果是：實現動態過程智能控制，采用模糊邏輯、人工神經網絡、專家推理等人工智能技術綜合運用于機器人系統焊接動態過程控制。

技術領域

本發明涉及汽車焊接智能控制技術領域，尤其涉及一種焊接機器人智能控制系統。

背景技術

工業機器人作為現代制造技術發展的重要標志之一和新興技術產業，已為世人所認同，并正對現代高技術產業各領域以至人們的生活產生了重要影響。從1962年美國推出世界上第一臺Un imate型和Versatra型工業機器人以來，現有大約68萬臺工業機器人服役于世界各國的工業界；我國工業機器人的發展起步較晚，但從20世紀80年代以來進展較快，1985年研制成功華字型弧焊機器人，1987年研制成功上海1號、2號弧焊機器人，1987年又研制成功華字型點焊機器人，都已初步商品化，可小批量生產，1989年，我國以國產機器人為主的汽車焊接生產線的投入生產，標志著我國工業機器人實用階段的開始。

焊接機器人是應用最廣泛的一類工業機器人，在各國機器人應用比例中大約占總數的40％～60％。剛性自動化焊接設備一般都是專用的，通常用于中、大批量焊接產品的自動化生產，因而在中、小批量產品焊接生產中，焊接機器人使小批量產品的自動化焊接生產成為可能，就目前的示教再現型焊接機器人而言，焊接機器人完成一項焊接任務，只需人給它做一次示教，它即可精確地再現示教的每一步操作，如要機器人去做另一項工作，無須改變任何硬件，只要對它再做一次示教即可。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是針對上述現有技術的不足，提供一種焊接機器人智能控制系統。

本發明解決上述技術問題的技術方案如下：

提供了一種焊接機器人智能控制系統，包括焊接機器人、CAD模塊、傳感器模塊和控制系統，所述焊接機器人、所述CAD模塊、所述傳感器模塊分別與所述控制系統連接；所述控制系統用于控制所述焊接機器人進行焊接操作；所述控制系統利用所述CAD模塊對所述焊接機器人的手臂控制運用正交分析算法，對所述焊接機器人實際運行中在環境中遇到的抗干擾和避讓問題進行仿真模擬；所述傳感器模塊用于在焊接過程中對熔池尺寸、熔透、成形等參數進行實時在線檢測，并將檢測結果反饋給所述控制系統，從而實現汽車焊接質量的實時控制。

本發明的有益效果是：實現動態過程智能控制，采用模糊邏輯、人工神經網絡、專家推理等人工智能技術綜合運用于機器人系統焊接動態過程控制，針對實際的焊接動態過程控制對象，根據不同的焊接工藝、不同的檢測手段設計不同的智能控制器，焊接動態過程智能控制器與焊接機器人系統設計結合起來，將使機器人焊接智能化技術有實質性的提高。

在上述技術方案的基礎上，本發明還可以做如下改進。

進一步，所述焊接機器人包括焊接控制器、焊鉗、機器人本體和機器人手臂，所述焊鉗和所述機器人手臂分別與所述焊接控制器連接，所述焊鉗固定設置在所述機器人手臂末端的法蘭盤上，所述機器人手臂活動設置在所述機器人本體上；所述焊鉗為一體式焊鉗。

進一步，所述焊鉗包括鉗體和阻焊變壓器，所述阻焊變壓器的輸出端與所述鉗體的上下機臂固定連接。

上述進一步方案的有益效果是：節省能量。進一步，所述焊鉗由氣缸進行驅動。

上述進一步方案的有益效果是：驅動方式簡單，易實現。