[發(fā)明專利]一種舵機組件、機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及機器人

有效

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• 申請日: 2017-12-18
• 公開（公告）號: CN108032328B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 熊友軍;李友朋;施靖;丁宏鈺
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J17/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發(fā)明適用于電機傳動技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種舵機組件、機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及機器人，所述舵機組件包括第一減速器、第一電機、第一連接件、第一控制電路板、第二減速器、第二電機、第二連接件和第二控制電路板，第一控制電路板與第一電機電性連接，第二控制電路板與第二電機電性連接，第一減速器的輸出與第一連接件的輸出同軸且沿第一方向設(shè)置，第二減速器的輸出與第二連接件的輸出同軸且沿第二方向設(shè)置，第一電機的輸出軸與第一減速器的輸入端連接，第二電機的輸出軸與第二減速器的輸入端連接，第一方向與第二方向正交設(shè)置。本發(fā)明使舵機內(nèi)部交叉設(shè)置兩個自由度輸出，使得舵機整體結(jié)構(gòu)緊湊，實現(xiàn)了雙自由度舵機體積的小型化。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于電機傳動技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種舵機組件、機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及機器人。

背景技術(shù)

舵機是機器人實現(xiàn)動作的核心元器件，為了實現(xiàn)機器人仿人動作，通常在機器人的某些部位需要多個自由度，如機器人要實現(xiàn)前后旋轉(zhuǎn)手臂及抬手臂的動作，就需要在肩部設(shè)置兩個舵機，現(xiàn)有技術(shù)中解決此問題的方案多為在第一個舵機輸出連接第二個舵機，采用這種方式雖然可以實現(xiàn)雙自由度動作，但機器人關(guān)節(jié)部位體積較大，不利于實現(xiàn)產(chǎn)品的小型化。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種舵機組件，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的機器人關(guān)節(jié)部位體積較大且不利于實現(xiàn)產(chǎn)品小型化的技術(shù)問題。

本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，一種舵機組件，包括第一減速器、第一電機、第一連接件、第一控制電路板、第二減速器、第二電機、第二連接件和第二控制電路板，所述第一控制電路板與所述第一電機電性連接，所述第二控制電路板與所述第二電機電性連接，所述第一減速器的輸出與所述第一連接件的輸出同軸且沿第一方向設(shè)置，所述第二減速器的輸出與所述第二連接件的輸出同軸且沿第二方向設(shè)置，所述第一電機的輸出軸與所述第一減速器的輸入端連接，所述第二電機的輸出軸與所述第二減速器的輸入端連接，所述第一方向與所述第二方向正交設(shè)置。

進一步地，所述第一減速器和第二減速器均為諧波減速器。

進一步地，所述舵機組件還包括與所述第一減速器和第二減速器的外殼體連接的支架，所述第一連接件和第二連接件均安裝于所述支架上。

進一步地，所述第一連接件和第二連接件均通過軸承安裝于所述支架上。

進一步地，所述支架上分別設(shè)有與所述第一連接件和第二連接件對應(yīng)的軸承安裝位，所述軸承過盈安裝于所述軸承安裝位內(nèi)，所述第一連接件和第二連接件分別過盈安裝于相應(yīng)所述軸承的內(nèi)圈內(nèi)。

進一步地，所述舵機組件還包括外殼，所述第一減速器、第一電機、第一連接件、第一控制電路板、第二減速器、第二電機、第二連接件和第二控制電路板均設(shè)置于所述外殼內(nèi)，所述外殼為仿關(guān)節(jié)的球形外殼，所述外殼沿正交方向分別開設(shè)有與所述第一減速器、第一連接件、第二減速器和第二連接件對應(yīng)的開口。

進一步地，所述外殼包括相互扣合的上殼和下殼，所述舵機組件還包括固定設(shè)置于所述上殼內(nèi)的第一風扇和固定設(shè)置于所述下殼內(nèi)的第二風扇，所述第一風扇與所述第一控制電路板電性連接，所述第二風扇與所述第二控制電路板電性連接，所述第一控制電路板設(shè)置于所述第一電機遠離所述第二電機的一側(cè)，所述第二控制電路板設(shè)置于所述第二電機遠離所述第一電機的一側(cè)。

進一步地，所述上殼與所述第一風扇對應(yīng)的位置開設(shè)有第一通風孔，所述下殼與所述第二風扇對應(yīng)的位置開設(shè)有第二通風孔。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種機器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括如上述所述的舵機組件，以及與所述舵機組件連接的第一關(guān)節(jié)件和第二關(guān)節(jié)件，所述第一減速器和所述第一連接件在所述第一方向與所述第一關(guān)節(jié)件連接，所述第二減速器和所述第二連接件在所述第二方向與所述第二關(guān)節(jié)件連接。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種機器人，其包括如上述所述的舵機。